家政机器人机械本体及自主充电技术的研发
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 家政服务机器人国内外的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 机器人自主充电技术的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 家政机器人的总体方案设计 | 第14-31页 |
| 2.1 机器人机械部分的设计 | 第14-22页 |
| 2.1.1 机器人移动方式的选择 | 第14-16页 |
| 2.1.2 移动机构传动方式的设计 | 第16-17页 |
| 2.1.3 机器人清扫、丝杠及抬起机构的设计 | 第17-22页 |
| 2.2 机器人控制及驱动部分设计 | 第22-30页 |
| 2.2.1 控制系统的总体方案 | 第22-23页 |
| 2.2.2 各机构的电机选型 | 第23-26页 |
| 2.2.3 电机驱动器及电源的选型 | 第26-28页 |
| 2.2.4 运动系统的红外控制设计 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人自主返回充电的方案设计 | 第31-37页 |
| 3.1 自主返回充电的目的 | 第31页 |
| 3.2 对接装置结构及标志物设计 | 第31-33页 |
| 3.3 自主返回充电的策略 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人的单目视觉系统 | 第37-50页 |
| 4.1 单、双目视觉系统的比较 | 第37页 |
| 4.2 摄像机模型及其坐标系 | 第37-42页 |
| 4.3 基于小孔模型的单目测距算法 | 第42-44页 |
| 4.4 基于Matlab工具箱的标定实验 | 第44-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于单目视觉的目标检测及识别 | 第50-71页 |
| 5.1 目标的检测识别策略 | 第50-58页 |
| 5.1.1 RGB模型与HSV模型的比较 | 第50-52页 |
| 5.1.2 目标分割的方法 | 第52-54页 |
| 5.1.3 标志物H、S分量模板直方图的创建 | 第54-58页 |
| 5.2 基于颜色及形状特征的目标识别 | 第58-64页 |
| 5.2.1 待测图像的反向投影及其二值化 | 第58-61页 |
| 5.2.2 待测图像的膨胀、去噪处理 | 第61-63页 |
| 5.2.3 待测图像的形状特征检测 | 第63-64页 |
| 5.3 充电装置标志物的识别实验 | 第64-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第78页 |
