空间细胞机器人自重构过程研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第11-19页 |
| 1.2.1 自重构模块化机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 自重构控制算法 | 第16-18页 |
| 1.2.3 自主连接 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 空间细胞机器人构型描述 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 细胞机器人实现层介绍 | 第21-24页 |
| 2.3 细胞单元特性分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 连接平面分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1.1 间质细胞 | 第25页 |
| 2.3.1.2 旋转细胞 | 第25-26页 |
| 2.3.1.3 摆转细胞 | 第26-27页 |
| 2.3.1.4 X-细胞 | 第27页 |
| 2.3.2 细胞连接关系分析 | 第27-28页 |
| 2.4 组织单元特性分析 | 第28-29页 |
| 2.5 细胞机器人拓扑描述 | 第29-33页 |
| 2.5.1 细胞机器人图形拓扑描述 | 第29-31页 |
| 2.5.1.1 细胞图形拓扑描述 | 第29-30页 |
| 2.5.1.2 组织图形拓扑描述 | 第30-31页 |
| 2.5.2 基于连接矩阵的拓扑构型数学描述 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 空间细胞机器人自重构 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 自重构策略 | 第34-35页 |
| 3.3 拓扑构型同构判断 | 第35-41页 |
| 3.3.1 构型标准表达连接矩阵 | 第35-40页 |
| 3.3.1.1 构型中心节点的确定 | 第36-38页 |
| 3.3.1.2 构型节点序号的确定 | 第38-40页 |
| 3.3.2 构型同构判断 | 第40-41页 |
| 3.4 细胞机器人自解构 | 第41-45页 |
| 3.4.1 求解构型子链 | 第41-42页 |
| 3.4.2 比较构型子链 | 第42-45页 |
| 3.5 细胞机器人自组装过程以及自重构实例 | 第45-49页 |
| 3.5.1 无初始构型的自重构 | 第45-46页 |
| 3.5.2 有初始构型的自重构 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 自组装过程中细胞自主连接 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 自主连接策略 | 第50-51页 |
| 4.3 红外调姿 | 第51-57页 |
| 4.3.1 红外传感器工作原理 | 第51-52页 |
| 4.3.2 红外调姿原理 | 第52-54页 |
| 4.3.3 红外调姿策略 | 第54-57页 |
| 4.4 红外调姿仿真 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 自重构过程仿真结果 | 第62-68页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 无初始构型的自重构仿真 | 第62-63页 |
| 5.3 有初始构型的自重构仿真 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
