基于惯性传感器的行人室内轨迹推算与定位算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 专用术语注释表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 定位技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文内容及组织结构 | 第13-15页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 本文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 室内定位技术综述 | 第15-24页 |
| 2.1 无线定位技术与传感器定位技术 | 第15-20页 |
| 2.1.1 测距类无线定位算法 | 第15-17页 |
| 2.1.2 非测距类无线定位算法 | 第17-18页 |
| 2.1.3 传感器定位技术 | 第18-20页 |
| 2.2 捷联式惯性导航技术 | 第20-23页 |
| 2.2.1 惯性导航系统中坐标系的变换方法 | 第20-22页 |
| 2.2.2 惯性导航系统中滤波器的设计 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于可穿戴传感节点的行人惯性导航算法 | 第24-37页 |
| 3.1 步伐状态判别算法 | 第24-28页 |
| 3.1.1 行人步态特征分析 | 第24-26页 |
| 3.1.2 步伐状态机 | 第26-28页 |
| 3.2 步伐位移推算 | 第28-31页 |
| 3.2.1 脚体离地后摆阶段角度计算 | 第28-30页 |
| 3.2.2 脚体前摆阶段角度及位移计算 | 第30-31页 |
| 3.3 步伐方位角推算 | 第31-34页 |
| 3.3.1 俯仰角θp与横滚角φp的推算 | 第31-33页 |
| 3.3.2 偏航角φp的推算 | 第33-34页 |
| 3.4 行人位置坐标计算 | 第34页 |
| 3.5 行人轨迹推算结果 | 第34-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于智能终端的行人室内轨迹追踪定位算法 | 第37-50页 |
| 4.1 算法概述及结构 | 第37-38页 |
| 4.2 基于智能手机的行人运动状态判别 | 第38-43页 |
| 4.2.1 三轴加速度传感器数据 | 第38-39页 |
| 4.2.2 数据特征分析 | 第39-42页 |
| 4.2.3 行人运动状态判别 | 第42-43页 |
| 4.3 多楼层室内环境中行人航位推算 | 第43-46页 |
| 4.3.1 步伐数目检测 | 第43-44页 |
| 4.3.2 步伐长度估算 | 第44页 |
| 4.3.3 行人航向角估算 | 第44-45页 |
| 4.3.4 行人位置更新 | 第45-46页 |
| 4.4 行人运动状态判别与航位推算结果 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小节 | 第49-50页 |
| 第五章 系统实现与验证 | 第50-61页 |
| 5.1 行人惯性导航系统实现与验证 | 第50-55页 |
| 5.1.1 可穿戴传感节点平台 | 第50-51页 |
| 5.1.2 系统模型与数据矫正 | 第51-54页 |
| 5.1.3 系统验证结果 | 第54-55页 |
| 5.2 行人多楼层室内定位系统实现与验证 | 第55-60页 |
| 5.2.1 智能终端平台与定位环境 | 第55-56页 |
| 5.2.2 系统模型 | 第56-60页 |
| 5.2.3 系统验证结果 | 第60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61-62页 |
| 6.2 未来展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第66-67页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
