| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 主要符号对照表 | 第10-12页 |
| 第1章 引言 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 防侧翻控制技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 防侧翻指标 | 第13-16页 |
| 1.2.2 防侧翻控制技术 | 第16-18页 |
| 1.3 课题研究基础和内容 | 第18-19页 |
| 1.3.1 研究基础 | 第18页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 整车模型 | 第19-26页 |
| 2.1 车身平面动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.2 车身侧倾动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第21-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 汽车车身侧偏角观测 | 第26-46页 |
| 3.1 车身侧偏角观测算法研究背景 | 第26-27页 |
| 3.2 传统扩展卡尔曼滤波方法 | 第27-30页 |
| 3.3 变结构扩展卡尔曼滤波方法 | 第30-33页 |
| 3.4 相关重要参量估算 | 第33-36页 |
| 3.4.1 路面附着系数估算 | 第33-34页 |
| 3.4.2 制动压力在线估算 | 第34-36页 |
| 3.5 观测算法仿真验证 | 第36-39页 |
| 3.5.1 标准正弦输入仿真验证 | 第37-38页 |
| 3.5.2 实车蛇形实验输入仿真验证 | 第38-39页 |
| 3.6 观测算法实车验证 | 第39-45页 |
| 3.6.1 实车车身侧偏角的测量 | 第40-42页 |
| 3.6.2 观测算法实车试验验证 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 汽车车身侧倾角和侧倾角速度观测 | 第46-58页 |
| 4.1 侧倾角和侧倾角速度观测研究背景 | 第46-47页 |
| 4.2 基于无迹卡尔曼滤波的车身侧倾角和侧倾角速度观测 | 第47-49页 |
| 4.3 车轮离地判断 | 第49-50页 |
| 4.4 观测算法仿真验证 | 第50-55页 |
| 4.4.1 路面附着 0.8，初速度 90km/h，最大转角90度的正弦输入试验 | 第51-52页 |
| 4.4.2 路面附着 1.0，初速度 80km/h，最大转角90度的正弦输入试验 | 第52-54页 |
| 4.4.3 路面附着 0.4，初速度 85km/h，最大转角40度的正弦输入试验 | 第54-55页 |
| 4.5 实车侧倾角和侧倾角速度的测量 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于模型预测控制的防侧翻控制 | 第58-80页 |
| 5.1 基于模型预测控制的防侧翻控制的研究背景 | 第58页 |
| 5.2 控制目标的确定 | 第58-61页 |
| 5.2.1 横摆角速度名义值确定 | 第59-60页 |
| 5.2.2 车身侧偏角名义值确定 | 第60页 |
| 5.2.3 侧倾指标确定 | 第60-61页 |
| 5.3 上层模型预测控制器 | 第61-74页 |
| 5.3.1 模型预测控制规律 | 第61-67页 |
| 5.3.2 模型预测控制二次规划求解 | 第67-69页 |
| 5.3.3 约束冲突分析 | 第69-72页 |
| 5.3.4 差动制动可控能力研究 | 第72-74页 |
| 5.4 中层滑移率控制规律 | 第74-75页 |
| 5.5 底层压力控制规律 | 第75页 |
| 5.6 控制算法仿真验证 | 第75-79页 |
| 5.6.1 高附路面的fishhook试验 | 第76-78页 |
| 5.6.2 低附路面的双移线实验 | 第78-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结和展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80-81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第90页 |
