口腔正畸弓丝弯制系统路径规划与弯制控制的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外相关技术发展现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 畸弓丝弯制系统 | 第10-11页 |
| 1.3.2 弓丝弯制操作规划 | 第11-13页 |
| 1.3.3 金属折弯成形工艺 | 第13-14页 |
| 1.4 存在的问题及挑战 | 第14-15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 弓丝自动弯制路径规划 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 弓丝自动弯制实现方案 | 第16-18页 |
| 2.3 弯制操作规划问题分析 | 第18-20页 |
| 2.4 弓丝弯制任务的参数化建模 | 第20-23页 |
| 2.4.1 弓丝形状时变的参数化表达 | 第20-21页 |
| 2.4.2 弯折夹持点的获取 | 第21-22页 |
| 2.4.3 弯折操作动作及规划轨迹描述 | 第22-23页 |
| 2.5 弓丝弯制轨迹生成 | 第23-28页 |
| 2.5.1 基于特征序列弯制规划方法 | 第23-25页 |
| 2.5.2 弓丝弯制规划器的创建 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 弓丝弯制成形方法 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 弯折回弹及补偿控制 | 第29-33页 |
| 3.2.1 弯制回弹及过弯量预测 | 第29-32页 |
| 3.2.2 回弹力检测及过弯折控制 | 第32-33页 |
| 3.2.3 角度弯折控制验证 | 第33页 |
| 3.3 弯折夹持点偏移及补偿控制 | 第33-36页 |
| 3.3.1 弯折夹持点偏移原因及计算 | 第34-35页 |
| 3.3.2 弯折夹持点偏移弯折控制验证 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 弯制仿真平台 | 第37-48页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 ROS概述及用于弯制仿真的优势 | 第37-38页 |
| 4.3 弓丝弯制仿真模型的建立 | 第38-41页 |
| 4.3.1 模型URDF文件 | 第38-41页 |
| 4.3.2 弓丝弯制系统模型组装 | 第41页 |
| 4.4 弯制仿真控制器的创建 | 第41-45页 |
| 4.4.1 ROS-Gazebo仿真控制器配置 | 第42-44页 |
| 4.4.2 机器人系统低层运动控制 | 第44-45页 |
| 4.5 弓丝的弯折形变仿真 | 第45-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 弯制系统及实验 | 第48-55页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 弓丝弯制样机系统ROS集成 | 第48-50页 |
| 5.3 弯制仿真 | 第50-52页 |
| 5.3.1 弯制仿真设置 | 第50-51页 |
| 5.3.2 弯制仿真结果 | 第51-52页 |
| 5.4 弯制实验 | 第52-53页 |
| 5.4.1 弯制实验设置 | 第52-53页 |
| 5.4.2 弯制实验结果 | 第53页 |
| 5.5 实验结果分析及评价 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
