| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 插图索引 | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·无人驾驶汽车障碍物信息识别与处理系统简介 | 第14-15页 |
| ·国内外相关研究综述 | 第15-20页 |
| ·研究目的与意义 | 第20-21页 |
| ·论文的研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 系统总体分析与设计 | 第22-32页 |
| ·系统硬件总体方案设计 | 第22-28页 |
| ·TMS320F2812 | 第23页 |
| ·电源模块 | 第23-25页 |
| ·传感器的选择 | 第25-28页 |
| ·控制模块 | 第28页 |
| ·系统软件设计 | 第28-31页 |
| ·道路数据采集策略 | 第30页 |
| ·道路检测策略 | 第30页 |
| ·障碍物识别策略 | 第30页 |
| ·无人驾驶汽车与障碍物间距离的计算 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 系统硬件电路设计 | 第32-45页 |
| ·电源模块的设计 | 第32-34页 |
| ·TMS320F2812 DSP 芯片外围电路设计 | 第34-38页 |
| ·时钟电路 | 第34-35页 |
| ·电源电路 | 第35-36页 |
| ·复位电路 | 第36页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第36-37页 |
| ·外扩 RAM 电路和外扩 Flash 电路 | 第37页 |
| ·SCI 串口通信电路 | 第37-38页 |
| ·视频传感器的选择及其硬件电路设计 | 第38-40页 |
| ·CCD 摄像头的选择 | 第38-39页 |
| ·视频解码芯片 | 第39页 |
| ·SAA7113 外围电路设计 | 第39-40页 |
| ·其他传感器的硬件电路设计 | 第40-44页 |
| ·车轮转速传感器 | 第40页 |
| ·角度传感器 | 第40-41页 |
| ·加速度传感器 | 第41页 |
| ·超声波传感器 | 第41-43页 |
| ·温度传感器 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 图像信息识别与处理方法 | 第45-55页 |
| ·图像信息预处理 | 第45-47页 |
| ·图像灰度化 | 第45-46页 |
| ·图像滤波 | 第46-47页 |
| ·道路检测 | 第47-52页 |
| ·二值化图像分割算法概述 | 第48页 |
| ·霍夫(Hough)变换法 | 第48-50页 |
| ·车道样本点滤波与插值 | 第50-51页 |
| ·车道样本点拟合 | 第51-52页 |
| ·障碍物识别 | 第52-54页 |
| ·车辆前方路面区域重建 | 第53页 |
| ·障碍物初步检测 | 第53-54页 |
| ·障碍物定位 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 系统软件的设计与实现 | 第55-73页 |
| ·功能分析 | 第55页 |
| ·系统设计 | 第55-61页 |
| ·时钟模块的设计 | 第55-56页 |
| ·中断模块的设计 | 第56页 |
| ·CPU 定时器模块的设计 | 第56-57页 |
| ·A/D 转换模块的设计 | 第57-58页 |
| ·串口通信模块的设计 | 第58-59页 |
| ·普通 IO 模块的设计 | 第59-60页 |
| ·Flash 存储器的初始化 | 第60-61页 |
| ·图像信息预处理算法的实现 | 第61-62页 |
| ·图像灰度化 | 第61页 |
| ·中值滤波 | 第61-62页 |
| ·道路检测算法实现 | 第62-67页 |
| ·图像二值化 | 第62-63页 |
| ·车道样本点的采样 | 第63-65页 |
| ·车道样本点滤波和插值 | 第65-66页 |
| ·车道样本点拟合 | 第66-67页 |
| ·障碍物识别算法 | 第67-71页 |
| ·车辆前方路面区域重建 | 第67-68页 |
| ·障碍物初步检测 | 第68-69页 |
| ·障碍物定位 | 第69-71页 |
| ·两车间距测量 | 第71-72页 |
| ·超声波测距 | 第71页 |
| ·安全距离计算 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 系统仿真 | 第73-81页 |
| ·仿真平台 | 第73-74页 |
| ·仿真平台功能 | 第73-74页 |
| ·仿真平台实现 | 第74页 |
| ·预处理算法验证 | 第74-75页 |
| ·彩色图像灰度化 | 第74-75页 |
| ·中值滤波 | 第75页 |
| ·车道检测算法验证 | 第75-78页 |
| ·图像二值化 | 第75-76页 |
| ·车道样本点的采样 | 第76-77页 |
| ·车道样本点滤波 | 第77页 |
| ·车道样本点插值 | 第77-78页 |
| ·车道样本点拟合 | 第78页 |
| ·障碍物识别算法验证 | 第78-80页 |
| ·车辆前方路面区域重建 | 第78页 |
| ·障碍物初步检测 | 第78-79页 |
| ·障碍物定位 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论与展望 | 第81-83页 |
| 主要结论 | 第81页 |
| 研究展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87-88页 |
| 附录B 无人驾驶汽车障碍物信息识别与处理程序清单 | 第88-102页 |