| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 本课题相关的研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 随机通信时延的不确定性 | 第8-9页 |
| 1.2.2 网络控制系统中通信时延的预测 | 第9-10页 |
| 1.2.3 网络控制系统的时延补偿控制 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题涉及问题的研究方法 | 第11-14页 |
| 1.3.1 广义预测控制 | 第11-12页 |
| 1.3.2 自回归模型 | 第12-13页 |
| 1.3.3 网络通信时延仿真工具——TrueTime | 第13-14页 |
| 1.4 本课题的主要内容和创新点 | 第14-16页 |
| 1.4.1 本课题的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 本课题的创新点 | 第15-16页 |
| 第二章 带有双向通道时延的网络控制系统补偿控制器设计 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 网络通信时延特性分析与系统描述 | 第16-18页 |
| 2.3 参数可变的补偿控制器设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 网络预测器设计 | 第18-21页 |
| 2.3.2 时延补偿器设计 | 第21页 |
| 2.3.3 控制参数的确定方法 | 第21-22页 |
| 2.3.4 闭环系统稳定性分析 | 第22-23页 |
| 2.4 仿真实验及结果分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 固定时延 | 第23-25页 |
| 2.4.2 随机时延 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 网络控制系统前向通道随机时延的在线多步预测 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 时延信息采集与时序分析 | 第28-30页 |
| 3.3 基于AR模型的时延在线预测模型 | 第30-33页 |
| 3.3.1 数据预处理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 AR模型建立与参数更新 | 第31-32页 |
| 3.3.3 多步预测 | 第32页 |
| 3.3.4 时延在线预测模型 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真实验及结果分析 | 第33-37页 |
| 3.4.1 离线模型预测对比分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 时延在线预测模型的实现与分析 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于时延预测模型改进的补偿控制器设计 | 第38-51页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 随机时延预测值的区间分割法 | 第38-41页 |
| 4.2.1 时延预测模型的误差特性分析 | 第38-40页 |
| 4.2.2 基于时延预测模型的闭环补偿控制系统结构 | 第40-41页 |
| 4.3 基于时延预测模型的补偿控制器设计 | 第41-46页 |
| 4.3.1 网络预测器 | 第41-44页 |
| 4.3.2 控制参数选取 | 第44页 |
| 4.3.3 状态预估器 | 第44-45页 |
| 4.3.4 时延补偿器 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真实验及结果分析 | 第46-50页 |
| 4.4.1 区间分割实现与前向通道时延预测误差分析 | 第46-48页 |
| 4.4.2 基于时延预测模型的补偿控制器实现与分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 主要结论与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 主要结论 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57页 |
