双线激光视觉传感焊缝跟踪图像处理
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 视觉传感焊缝跟踪研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 焊缝图像处理技术 | 第12-19页 |
| 1.3.1 焊缝图像预处理 | 第12-13页 |
| 1.3.2 焊缝图像分割 | 第13-15页 |
| 1.3.3 焊缝中心线提取 | 第15-17页 |
| 1.3.4 焊缝特征识别 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 焊缝跟踪系统与摄像机标定 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 焊缝跟踪系统 | 第20-25页 |
| 2.2.1 三轴机器人 | 第21-22页 |
| 2.2.2 双线激光传感器 | 第22-24页 |
| 2.2.3 图像采集卡 | 第24-25页 |
| 2.2.4 焊缝跟踪软件 | 第25页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第25-29页 |
| 2.3.1 摄像机模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 透镜畸变 | 第26-27页 |
| 2.3.3 摄像机标定实验 | 第27-28页 |
| 2.3.4 摄像机标定结果及分析 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 焊缝图像处理 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 焊缝图像特点分析 | 第30-31页 |
| 3.3 焊缝图像预处理 | 第31-35页 |
| 3.3.1 ROI提取 | 第31-32页 |
| 3.3.2 去飞溅及横道干扰 | 第32-34页 |
| 3.3.3 去烟尘及弧光干扰 | 第34-35页 |
| 3.4 图像二值化及去孤立块 | 第35-36页 |
| 3.5 焊缝中心线提取 | 第36-41页 |
| 3.5.1 纹线点定义 | 第37-38页 |
| 3.5.2 端点、分枝点的查找与标记 | 第38-39页 |
| 3.5.3 去毛刺算法 | 第39-40页 |
| 3.5.4 去毛刺算法验证 | 第40-41页 |
| 3.6 焊缝特征点提取 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 初始焊接位置识别 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 焊枪高度识别 | 第44-53页 |
| 4.2.1 传感器高度识别模型 | 第44-47页 |
| 4.2.2 传感器标定 | 第47-53页 |
| 4.3 焊缝横向偏差与走向识别 | 第53-55页 |
| 4.4 起始焊接位置识别 | 第55-60页 |
| 4.4.1 被动视觉焊缝起始位置识别 | 第55-57页 |
| 4.4.2 主动视觉焊缝起始位置识别 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 系统软件编写及焊缝跟踪实验 | 第61-70页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 焊缝跟踪系统软件 | 第61-65页 |
| 5.2.1 图像采集程序 | 第62-63页 |
| 5.2.2 图像处理与偏差提取程序 | 第63-64页 |
| 5.2.3 初始焊接位置识别程序 | 第64-65页 |
| 5.3 焊枪高度识别实验 | 第65-66页 |
| 5.4 斜线焊缝跟踪实验 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-71页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76页 |
