| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第10页 |
| 1.2 论文研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外多无人艇协同系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内多无人艇协同系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 多无人艇协同搜索问题的解决方法 | 第14-19页 |
| 2.1 搜索问题 | 第14页 |
| 2.2 多USV协同搜索问题的特点 | 第14-15页 |
| 2.3 多USV协同搜索问题的解决方案 | 第15-19页 |
| 第3章 多无人艇协同搜索分布式控制体系结构 | 第19-25页 |
| 3.1 OODA决策过程模型 | 第19-20页 |
| 3.2 单艘USV自主搜索控制体系结构 | 第20-21页 |
| 3.3 多USV分布式协同控制体系结构 | 第21-25页 |
| 第4章 基于搜索图的多无人艇协同搜索方法 | 第25-41页 |
| 4.1 搜索图法 | 第25页 |
| 4.2 搜索图模型建立 | 第25-29页 |
| 4.2.1 环境信息概述 | 第25-26页 |
| 4.2.2 环境信息建模 | 第26-29页 |
| 4.3 搜索图的初始化 | 第29-32页 |
| 4.3.1 目标位置分布模型 | 第29-32页 |
| 4.3.2 基于目标分布特性的搜索图初始化 | 第32页 |
| 4.4 搜索图的动态更新 | 第32-41页 |
| 4.4.1 搜索图的探测更新 | 第33-38页 |
| 4.4.2 搜索图的通信更新 | 第38-41页 |
| 第5章 基于分布式滚动优化的多USV协同搜索决策 | 第41-55页 |
| 5.1 基于分布式滚动优化的多USV分布式系统建模方法 | 第41-47页 |
| 5.1.1 MPC基本思想 | 第41-42页 |
| 5.1.2 MPC基本模型 | 第42-44页 |
| 5.1.3 基于DMPC的建模方法 | 第44-47页 |
| 5.2 多USV协同搜索决策的分布式滚动优化模型 | 第47-55页 |
| 5.2.1 基于状态预测的多USV搜索决策过程 | 第47-48页 |
| 5.2.2 无人艇运动的状态空间模型 | 第48-49页 |
| 5.2.3 目标函数 | 第49-52页 |
| 5.2.4 分布式滚动优化模型 | 第52-55页 |
| 第6章 仿真验证与分析 | 第55-71页 |
| 6.1 仿真实验目的 | 第55页 |
| 6.2 仿真实验环境搭建 | 第55页 |
| 6.3 仿真程序设计说明 | 第55-59页 |
| 6.3.1 程序界面 | 第55-56页 |
| 6.3.2 仿真系统框架 | 第56-59页 |
| 6.3.3 程序主要函数 | 第59页 |
| 6.4 仿真搜索过程分析 | 第59-69页 |
| 6.4.1 静态目标搜索过程分析 | 第59-62页 |
| 6.4.2 动态目标搜索过程分析 | 第62-65页 |
| 6.4.3 三种搜索方法仿真实验比较分析 | 第65-69页 |
| 6.5 仿真实验结论 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 1. 总结 | 第71-72页 |
| 2. 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 个人简介 | 第79页 |