| 前言 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| abstract | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第19-49页 |
| 1.1 课题的提出 | 第19-22页 |
| 1.2 汽车驾驶模拟器相关研究概述 | 第22-36页 |
| 1.2.1 汽车驾驶模拟器关键子系统 | 第23-27页 |
| 1.2.2 汽车驾驶模拟器工业应用 | 第27-32页 |
| 1.2.3 汽车驾驶模拟器逼真度关键问题分析 | 第32-36页 |
| 1.3 课题相关研究内容综述 | 第36-47页 |
| 1.3.1 汽车运动动力学模型研究现状 | 第37-42页 |
| 1.3.2 数字化路面建模研究现状 | 第42-44页 |
| 1.3.3 模拟器滞后补偿方法研究现状 | 第44-47页 |
| 1.4 本文研究内容与章节安排 | 第47-49页 |
| 第2章 面向全工况动态过程的转向—车轮建模研究 | 第49-81页 |
| 2.1 引言 | 第49-50页 |
| 2.2 驾驶模拟器逼真度对转向特性需求分析 | 第50-52页 |
| 2.2.1 转向特性仿真建模关键环节 | 第50-51页 |
| 2.2.2 转向特性仿真建模关键方法 | 第51-52页 |
| 2.3 转向系统完备动力学模型 | 第52-58页 |
| 2.3.1 阿克曼转向机构动力学模型 | 第53-55页 |
| 2.3.2 转向系统干摩擦模型 | 第55-57页 |
| 2.3.3 转向盘回正力矩模型 | 第57-58页 |
| 2.4 考虑胎体弹性的动态车轮模型 | 第58-69页 |
| 2.4.1 非水平路面坐标系定义 | 第59-63页 |
| 2.4.2 轮辋动态子系统 | 第63-64页 |
| 2.4.3 接地印迹动态子系统 | 第64-65页 |
| 2.4.4 基于静动摩擦分离的胎面力学模型 | 第65-69页 |
| 2.5 转向—车轮模型仿真验证 | 第69-79页 |
| 2.5.1 轮胎稳态力学特性仿真验证 | 第69-71页 |
| 2.5.2 转向系统稳态特性仿真验证 | 第71-73页 |
| 2.5.3 车轮系统动态特性仿真验证 | 第73-76页 |
| 2.5.4 转向系统动态特性仿真验证 | 第76-78页 |
| 2.5.5 汽车大非线性工况仿真验证 | 第78-79页 |
| 2.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 第3章 基于模型预测的超前综合校正方法研究 | 第81-107页 |
| 3.1 引言 | 第81-82页 |
| 3.2 驾驶模拟器逼真度对执行系统响应需求分析 | 第82-89页 |
| 3.2.1 模拟器响应滞后对驾驶逼真度的影响 | 第82页 |
| 3.2.2 模拟器响应滞后原因分析 | 第82-89页 |
| 3.3 模拟器滞后补偿方法对比分析 | 第89-93页 |
| 3.3.1 基于信号的补偿器 | 第89-92页 |
| 3.3.2 基于模型的补偿器 | 第92-93页 |
| 3.4 基于模型预测的超前综合校正方法 | 第93-100页 |
| 3.4.1 模拟器系统需求信号分析 | 第93-95页 |
| 3.4.2 汽车运动规律分析 | 第95页 |
| 3.4.3 基于模型预测的超前综合校正方法 | 第95-97页 |
| 3.4.4 基于车体空间运动学的汽车轨迹预测方法 | 第97-98页 |
| 3.4.5 基于加速度不变的单自由度预测方法 | 第98-99页 |
| 3.4.6 基于Lead/lag算法的单自由度预测方法 | 第99-100页 |
| 3.5 基于刚体空间运动学视景系统与运动系统跟随校正 | 第100-101页 |
| 3.6 模型预测超前校正方法仿真验证 | 第101-104页 |
| 3.7 本章小结 | 第104-107页 |
| 第4章 驾驶模拟器高逼真度数字化路面建模研究 | 第107-139页 |
| 4.1 引言 | 第107-108页 |
| 4.2 驾驶模拟器逼真度对路面模型需求分析 | 第108-114页 |
| 4.2.1 驾驶模拟器路面属性定义 | 第109-113页 |
| 4.2.2 基于分离建模数字化路面实现方案 | 第113-114页 |
| 4.3 路面高频激励空间域建模研究 | 第114-135页 |
| 4.3.1 路面高频激励表达方法 | 第115-118页 |
| 4.3.2 基于二维傅里叶逆变换路面高频激励模型的建立 | 第118-127页 |
| 4.3.3 基于交叉互换的路面平滑拼接方法 | 第127-129页 |
| 4.3.4 基于节点编号的快速插值方法 | 第129-133页 |
| 4.3.5 高频激励路面仿真验证 | 第133-135页 |
| 4.4 非水平路形建模及实时检测方法 | 第135-138页 |
| 4.4.1 基于不规则三角形网格建立非水平路形 | 第135-136页 |
| 4.4.2 基于局部邻域搜索的非水平路形实时检测方法 | 第136-137页 |
| 4.4.3 基于形状滤波的非水平路形平滑方法 | 第137-138页 |
| 4.5 本章小结 | 第138-139页 |
| 第5章 汽车性能模拟器集成及仿真验证 | 第139-175页 |
| 5.1 引言 | 第139页 |
| 5.2 汽车模拟器集成关键技术与方法 | 第139-143页 |
| 5.2.1 模拟器数据处理关键技术 | 第140-141页 |
| 5.2.2 模拟器数据传递路径优化 | 第141-142页 |
| 5.2.3 基于道路边界确定车辆初始仿真条件 | 第142-143页 |
| 5.3 整车动力学模型集成及实车试验验证 | 第143-157页 |
| 5.3.1 整车动力学模型的集成 | 第143-148页 |
| 5.3.2 整车动力学模型与实车场地试验对比验证 | 第148-157页 |
| 5.4 驾驶模拟器试验验证 | 第157-174页 |
| 5.4.1 转向回正性能验证 | 第157-165页 |
| 5.4.2 行驶稳定性验证 | 第165-168页 |
| 5.4.3 路面高频激励模型验证 | 第168-172页 |
| 5.4.4 滞后补偿校正方法验证 | 第172-174页 |
| 5.5 本章小结 | 第174-175页 |
| 第6章 全文总结和研究展望 | 第175-179页 |
| 6.1 全文总结 | 第175-177页 |
| 6.2 研究展望 | 第177-179页 |
| 参考文献 | 第179-193页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参加的科研工作 | 第193-195页 |
| 发表的学术论文 | 第193页 |
| 发表的专利 | 第193-194页 |
| 参加的科研工作 | 第194-195页 |
| 致谢 | 第195-196页 |
