基于滑模变结构控制的叉车线控转向系统研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 叉车的发展现状分析 | 第15-16页 |
| 1.2.1 国外叉车发展现状 | 第15页 |
| 1.2.2 国内叉车发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 线控转向技术概况分析 | 第16-18页 |
| 1.3.1 国外研究概况 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究概况 | 第18页 |
| 1.4 全转向技术概述 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 三轮叉车转向动力学模型 | 第21-29页 |
| 2.1 叉车转向运动状态概述 | 第21-22页 |
| 2.2 三轮叉车后轮转向动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.3 全转向三轮叉车转向动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 驾驶员模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 叉车线控转向系统动力学模型 | 第29-35页 |
| 3.1 三轮叉车线控转向系统组成与工作原理 | 第29-30页 |
| 3.1.1 叉车线控转向系统组成 | 第29-30页 |
| 3.1.2 叉车线控转向系统工作原理 | 第30页 |
| 3.2 叉车线控转向系统动力学分析 | 第30-33页 |
| 3.2.1 转向盘模块动力学模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 路感模拟模块动力学模型 | 第32-33页 |
| 3.2.3 转向执行机构模块动力学模型 | 第33页 |
| 3.3 轮胎回正力矩模型 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 后轮转向叉车转角跟踪控制 | 第35-50页 |
| 4.1 线控转向系统不确定参数分析 | 第35-36页 |
| 4.2 三轮叉车线控转向系统理想角传动比 | 第36-39页 |
| 4.2.1 三轮叉车理想角传动比要求 | 第36-37页 |
| 4.2.2 三轮叉车理想角传动比确定 | 第37-39页 |
| 4.3 转角跟踪滑模控制 | 第39-43页 |
| 4.3.1 控制策略描述 | 第39-40页 |
| 4.3.2 滑模控制律设计 | 第40-41页 |
| 4.3.3 控制系统稳定性分析 | 第41-42页 |
| 4.3.4 滑模变结构控制的抖振抑制 | 第42-43页 |
| 4.4 理想传动比及转角跟踪仿真分析 | 第43-49页 |
| 4.4.1 仿真环境设置 | 第43-44页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第44-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 全转向线控三轮叉车转向优化控制 | 第50-64页 |
| 5.1 利用遗传算法优化横摆角速度增益 | 第50-54页 |
| 5.1.1 遗传算法基本原理 | 第50-51页 |
| 5.1.2 横摆角速度增益优化设计 | 第51-54页 |
| 5.2 全转向三轮叉车转向优化控制 | 第54-58页 |
| 5.2.1 叉车 3WS系统控制策略分析 | 第54-55页 |
| 5.2.2 全转向滑模控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.2.3 控制系统稳定性分析 | 第56页 |
| 5.2.4 基于切换增益模糊调节法的抖振抑制 | 第56-58页 |
| 5.3 全转向优化仿真分析 | 第58-63页 |
| 5.3.1 仿真环境设置 | 第58-59页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间的学术活动及成果 | 第70-71页 |
