| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 炮控系统控制策略研究 | 第11-12页 |
| 1.2.1 现行炮控系统控制现状 | 第11页 |
| 1.2.2 炮控电液伺服系统的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 炮控电液伺服系统的控制算法研究 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题研究的目的 | 第13页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 非平衡身管电液伺服系统设计 | 第15-30页 |
| 2.1 非平衡身管同源平衡与定位控制电液伺服系统的结构组成及原理 | 第15-16页 |
| 2.2 系统机械结构设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 炮身结构设计及重力矩计算 | 第16-17页 |
| 2.2.2 三腔动力液压缸设计 | 第17-19页 |
| 2.3 系统液压控制回路设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 主要液压元器件技术参数 | 第19-20页 |
| 2.3.2 系统液压回路工作原理 | 第20-22页 |
| 2.4 系统硬件驱动电路设计 | 第22-28页 |
| 2.4.1 同源平衡与定位伺服控制箱 | 第22-26页 |
| 2.4.2 主控STM32F107单元 | 第26页 |
| 2.4.3 旋转变压器及RDC解码器 | 第26-28页 |
| 2.5 电液伺服系统软件设计 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 非平衡身管电液伺服系统同源平衡与定位控制数学模型 | 第30-40页 |
| 3.1 系统非平衡力矩 | 第30-31页 |
| 3.2 非平衡身管同源平衡与定位控制原理 | 第31页 |
| 3.3 非平衡身管电液伺服系统传递函数建立 | 第31-35页 |
| 3.3.1 变量泵控制上下腔的数学模型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 比例减压阀控制平衡腔的数学模型 | 第33-34页 |
| 3.3.3 同源平衡与定位控制电液伺服系统的数学模型 | 第34-35页 |
| 3.4 系统状态空间方程 | 第35-36页 |
| 3.5 电液伺服系统分析 | 第36-39页 |
| 3.5.1 稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.5.2 系统误差分析 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 非平衡身管电液伺服系统控制器设计 | 第40-53页 |
| 4.1 模糊自适应控制器设计 | 第40-43页 |
| 4.1.1 模糊控制策略 | 第40-41页 |
| 4.1.2 自适应控制策略 | 第41-43页 |
| 4.2 经典PID控制器 | 第43-44页 |
| 4.3 分数阶PID控制系统综述 | 第44-50页 |
| 4.3.1 分数阶控制系统简介 | 第44-46页 |
| 4.3.2 分数阶控制系统的近似化 | 第46-48页 |
| 4.3.3 分数阶次对电液控制系统的影响 | 第48-50页 |
| 4.4 成比例分数阶系统 | 第50-51页 |
| 4.4.1 系统分类 | 第50页 |
| 4.4.2 成比例分数阶系统 | 第50-51页 |
| 4.5 分数阶PID控制器 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 非平衡身管电液伺服系统控制器仿真 | 第53-64页 |
| 5.1 平衡控制器仿真模型设计 | 第53-54页 |
| 5.2 定位控制器仿真模型设计 | 第54-57页 |
| 5.2.1 控制器模块封装 | 第54-55页 |
| 5.2.2 系统前馈控制 | 第55-57页 |
| 5.3 定位控制器控制算法设计 | 第57-61页 |
| 5.3.1 分数阶PID控制器(FOPID) | 第57-58页 |
| 5.3.2 模糊自适应分数阶PID控制器(FAFOPID) | 第58-61页 |
| 5.4 控制器仿真比较 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 半实物实验研究 | 第64-69页 |
| 6.1 电液伺服系统平台组成 | 第64-65页 |
| 6.2 系统控制原理 | 第65页 |
| 6.3 实验验证 | 第65-68页 |
| 6.3.1 Simulink仿真与实验平台接口 | 第65-66页 |
| 6.3.2 实验结果分析 | 第66-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76页 |
