| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-13页 |
| 1.1.1 研究的动机 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究的意义及目的 | 第11-13页 |
| 1.2 随动系统通信网络的现状 | 第13-14页 |
| 1.3 高炮随动系统控制研究 | 第14-17页 |
| 1.3.1 分数阶PID控制 | 第14-15页 |
| 1.3.2 自抗扰控制方法 | 第15-17页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第17-18页 |
| 2 多随动系统总体方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 随动控制系统的功能 | 第18页 |
| 2.2 随动控制系统非线性模型 | 第18-21页 |
| 2.2.1 随动控制系统方框图设计方案 | 第18-19页 |
| 2.2.2 随动控制系统数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 随动控制系统组成部分选择 | 第21-26页 |
| 2.3.1 主控计算机选择 | 第21页 |
| 2.3.2 旋转变压器选择 | 第21-22页 |
| 2.3.3 轴角编码器的选择 | 第22-24页 |
| 2.3.4 交换机的选择 | 第24页 |
| 2.3.5 电机及驱动器的选择 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 多随动控制系统的通信网络设计与实现 | 第27-42页 |
| 3.1 多随动控制系统通信网络硬件设计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 随动控制器与火控计算机通信硬件设计 | 第28页 |
| 3.1.2 随动控制器与伺服驱动器间通信硬件设计 | 第28-30页 |
| 3.1.3 位置信号采集设计 | 第30-31页 |
| 3.2 多随动控制系统通信网络软件设计 | 第31-34页 |
| 3.3 以太网通信设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 以太网实时性分析 | 第35页 |
| 3.3.2 确定性实时以太网模型 | 第35-36页 |
| 3.3.3 以太网报文格式 | 第36-37页 |
| 3.4 基于以太网的多随动系统分析 | 第37-38页 |
| 3.4.1 基于以太网的多随动系统基本结构 | 第37-38页 |
| 3.4.2 基于以太网的网络控制系统 | 第38页 |
| 3.5 多随动控制系统通信网络实验方案设计 | 第38-39页 |
| 3.6 通信网络分析比较 | 第39-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 多随动系统分数阶PID控制器设计 | 第42-60页 |
| 4.1 分数阶PID控制研究 | 第42-45页 |
| 4.1.1 分数阶微积分 | 第42-43页 |
| 4.1.2 分数阶微积分定义 | 第43页 |
| 4.1.3 分数阶PID最优Oustaloup数字实现 | 第43-45页 |
| 4.2 分数阶非线性微分方程求解法 | 第45-46页 |
| 4.3 分数阶PID控制器设计 | 第46-49页 |
| 4.3.1 分数阶PID控制器 | 第46-47页 |
| 4.3.2 控制器参数影响分析 | 第47-49页 |
| 4.4 控制器参数整定 | 第49-50页 |
| 4.5 自抗扰控制技术研究 | 第50-55页 |
| 4.5.1 传统ESO | 第50-52页 |
| 4.5.2 CS-ESO构造 | 第52页 |
| 4.5.3 构造函数仿真验证 | 第52-55页 |
| 4.6 基于以太网的多随动控制系统算法研究 | 第55-59页 |
| 4.6.1 基于CS-ESO的FOPID控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.6.2 CS-ESO-PID控制器仿真分析 | 第57-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 半实物仿真试验 | 第60-65页 |
| 5.1 高炮随动系统设计指标 | 第60页 |
| 5.2 仿真原理 | 第60-61页 |
| 5.3 SIMULINK仿真与半实物仿真接口 | 第61页 |
| 5.4 实验平台介绍 | 第61-62页 |
| 5.5 实验测试 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录 | 第72页 |