| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 概述 | 第12-13页 |
| 1.1.1 工业机器人简介 | 第12-13页 |
| 1.1.2 工业机器人发展及应用领域 | 第13页 |
| 1.2 机械臂末端拖曳快速逆解研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外机械臂刚度研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 基于力传感器的机械臂末端拖曳研究现状 | 第16页 |
| 1.5 论文的选题背景及研究内容 | 第16-18页 |
| 1.5.1 选题背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.5.2 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 SR6C机器人运动学及机器人雅克比求解 | 第19-32页 |
| 2.1 机器人运动学方程 | 第19-24页 |
| 2.1.1 SR6C机械臂本体简介 | 第19-20页 |
| 2.1.2 SR6C机械臂连杆变换矩阵 | 第20-21页 |
| 2.1.3 新松6Kg机械臂的D-H参数 | 第21-22页 |
| 2.1.4 机器人正向运动学 | 第22-24页 |
| 2.2 机器人雅可比 | 第24-29页 |
| 2.2.1 雅可比矩阵的定义 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机器人雅可比矩阵及求解 | 第25-29页 |
| 2.3 机器人雅可比矩阵求解器 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 面向机械臂末端拖曳的快速逆解方法 | 第32-51页 |
| 3.1 机器人逆解相关问题 | 第32-35页 |
| 3.2 基于机器人结构特点的逆解加速 | 第35-37页 |
| 3.3 基于姿态矩阵正交的逆解加速 | 第37-38页 |
| 3.4 基于机器人结构与姿态矩阵正交的快速逆解方法 | 第38-43页 |
| 3.5 算法快速性验证与对比 | 第43-47页 |
| 3.5.1 准确性与合理性验证 | 第43-45页 |
| 3.5.2 耗时性能对比 | 第45-47页 |
| 3.6 快速逆解算法的仿真与精确性验证 | 第47-50页 |
| 3.6.1 快速逆解方法仿真实验 | 第47-49页 |
| 3.6.2 快速逆解算法精确性验证 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 6R机械臂拖曳过程的刚度可视化技术 | 第51-70页 |
| 4.1 机器人关节刚度 | 第51-57页 |
| 4.1.1 机器人关节刚度计算原理 | 第51-52页 |
| 4.1.2 机器人传动部件扭转刚度 | 第52-54页 |
| 4.1.3 机械臂关节刚度求解 | 第54-57页 |
| 4.2 机器人静刚度模型 | 第57-59页 |
| 4.2.1 刚度简介 | 第57-58页 |
| 4.2.2 建立机器人静刚度模型 | 第58-59页 |
| 4.3 机器人刚度椭球模型 | 第59-62页 |
| 4.3.1 机器人刚度性能评价指标 | 第59-60页 |
| 4.3.2 机器人刚度椭球建模 | 第60-62页 |
| 4.4 机械臂拖曳仿真及末端刚度椭球可视化 | 第62-69页 |
| 4.4.1 机械臂拖曳仿真 | 第62-67页 |
| 4.4.2 机械臂末端刚度椭球可视化 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 基于力传感器的6R机械臂拖曳及刚度校核实验 | 第70-88页 |
| 5.1 基于力传感器的机械臂拖曳实验 | 第70-78页 |
| 5.1.1 基于力传感器的机械臂拖曳实验平台条件 | 第70-71页 |
| 5.1.2 基于力传感器的机械臂拖曳实验原理及过程 | 第71-78页 |
| 5.2 机械臂末端整体刚度校核实验 | 第78-83页 |
| 5.2.1 机械臂末端整体刚度校核实验平台条件 | 第78-79页 |
| 5.2.2 机械臂末端整体刚度校核实验原理与过程 | 第79-83页 |
| 5.3 机械臂末端刚度可视化仿真应用 | 第83-87页 |
| 5.3.1 机械臂末端刚度可视化仿真应用平台条件 | 第83页 |
| 5.3.2 机械臂末端刚度可视化仿真应用原理及过程 | 第83-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-91页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 工作展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
