| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第１章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 拖拉机自动驾驶液压转向控制系统的方案设计 | 第13-23页 |
| 2.1 福田雷沃M1104-D拖拉机主要参数及转向原理 | 第13-14页 |
| 2.1.1 拖拉机的主要参数 | 第13-14页 |
| 2.1.2 拖拉机的转向原理 | 第14页 |
| 2.2 拖拉机定位和导航原理 | 第14-17页 |
| 2.2.1 导航及定位原理 | 第14-15页 |
| 2.2.2 RTK-GNSS技术 | 第15-17页 |
| 2.3 自动转向系统的方案设计 | 第17-21页 |
| 2.3.1 设计原则 | 第18-19页 |
| 2.3.2 方案设计 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 拖拉机自动驾驶液压转向控制系统的硬件设计 | 第23-32页 |
| 3.1 集成液压阀 | 第23-25页 |
| 3.2 控制器 | 第25-27页 |
| 3.3 角度传感器 | 第27页 |
| 3.4 显示器 | 第27-28页 |
| 3.5 接收机和天线 | 第28-30页 |
| 3.6 拖拉机原车硬件部分 | 第30页 |
| 3.6.1 液压油泵 | 第30页 |
| 3.6.2 转向油缸 | 第30页 |
| 3.7 本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 自动转向系统的液压仿真 | 第32-43页 |
| 4.1 液压仿真的系统构成 | 第32页 |
| 4.2 基于MatLab/Sim Hydraulics的液压系统仿真 | 第32-42页 |
| 4.2.1 MatLab/Sim Hydraulics工具箱介绍 | 第32-33页 |
| 4.2.2 液压系统建模 | 第33-34页 |
| 4.2.3 无控制算法液压系统仿真 | 第34-38页 |
| 4.2.4 基于PD算法液压系统仿真 | 第38-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 路径跟踪算法的分析及仿真 | 第43-51页 |
| 5.1 路径跟踪总体方案设计 | 第43页 |
| 5.2 自动转向控制算法的设计 | 第43-45页 |
| 5.2.1 基于运动学的控制算法 | 第43-44页 |
| 5.2.2 基于动力学的控制算法 | 第44页 |
| 5.2.3 PID控制算法 | 第44-45页 |
| 5.2.4 几何跟踪算法 | 第45页 |
| 5.3 几何跟踪算法的设计 | 第45-50页 |
| 5.3.1 路径ab线定义 | 第45-46页 |
| 5.3.2 几何跟踪算法 | 第46-48页 |
| 5.3.3 几何跟踪算法仿真分析 | 第48-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 总结 | 第51页 |
| 6.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第58页 |
