基于迭代学习控制的有限状态机在动力型假肢中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-13页 |
| ·国外发展概况 | 第9-12页 |
| ·国内发展概况 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 动力型假肢运动信息采集与特征分析 | 第14-26页 |
| ·假肢运动检测系统 | 第14-20页 |
| ·信号采集及处理 | 第16页 |
| ·加速度传感器以及陀螺仪信号采集与处理 | 第16-20页 |
| ·足底压力传感器信号及处理 | 第20页 |
| ·运动意图预识别与步态相位划分 | 第20-24页 |
| ·路况预识别 | 第20-23页 |
| ·步态相位划分 | 第23-24页 |
| ·步速预识别 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 迭代学习控制及知识库的建立 | 第26-39页 |
| ·迭代学习控制 | 第26-29页 |
| ·概述 | 第26-27页 |
| ·迭代学习算法与学习律 | 第27-29页 |
| ·知识库的建立 | 第29-38页 |
| ·知识库的建立 | 第29-37页 |
| ·控制规则在线修正 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 动力型假肢膝关节运动控制系统的设计 | 第39-55页 |
| ·有限状态机 | 第39-42页 |
| ·有限状态机定义及表达方式 | 第39-41页 |
| ·有限状态机开发工具 | 第41-42页 |
| ·控制系统的设计 | 第42-54页 |
| ·控制系统的构成 | 第42-46页 |
| ·系统实现方法及仿真结果 | 第46-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 动力型假肢运动控制实验与分析 | 第55-66页 |
| ·实验平台介绍 | 第55-58页 |
| ·硬件 | 第55-56页 |
| ·软件 | 第56-58页 |
| ·实验结果与分析 | 第58-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第73页 |
