| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-16页 |
| ·行业背景 | 第10-12页 |
| ·高空幕墙安装机器人对作业平台的基本要求 | 第12-15页 |
| ·对作业平台抑振的必要性 | 第15-16页 |
| ·抑振系统的研究现状 | 第16-18页 |
| ·并联机构在多维减振中的应用 | 第18-20页 |
| ·课题的来源及研究目的和意义 | 第20-21页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 高空幕墙安装机器人系统的组成及其作业平台振动特性 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·机器人系统的组成 | 第22-25页 |
| ·机器人作业平台 | 第23-24页 |
| ·高空幕墙安装机器人 | 第24-25页 |
| ·幕墙输送系统 | 第25页 |
| ·作业平台的振动特性 | 第25-31页 |
| ·作业平台的振动成因分析 | 第25-26页 |
| ·作业平台的模态分析 | 第26-31页 |
| ·模态分析 | 第26-27页 |
| ·作业平台的模态分析 | 第27-31页 |
| ·抑振方法研究 | 第31-33页 |
| ·抑振方法及特点 | 第31-32页 |
| ·作业平台的抑振方法 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 并联机构抑振系统的机构分析 | 第34-52页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·抑振系统的方案设计及机构选型 | 第34-36页 |
| ·机构描述和自由度计算 | 第36-37页 |
| ·并联机构的运动学分析 | 第37-42页 |
| ·坐标系建立 | 第37-38页 |
| ·位置逆解 | 第38-40页 |
| ·位置正解 | 第40-41页 |
| ·速度分析与雅克比矩阵 | 第41-42页 |
| ·并联机构的工作空间分析 | 第42-45页 |
| ·并联机构的参数计算及元器件选型 | 第45-50页 |
| ·作业平台对并联机构的水平分力求解 | 第45-47页 |
| ·并联机构各支链受力及位移求解 | 第47-49页 |
| ·并联机构各支链的阻尼器选型 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 抑振系统的振动特性 | 第52-68页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·抑振系统的振动微分方程 | 第52-55页 |
| ·抑振系统的模态分析 | 第55-59页 |
| ·抑振系统的固有频率 | 第55-57页 |
| ·抑振系统的振动模态 | 第57-59页 |
| ·抑振系统的振动响应仿真 | 第59-62页 |
| ·抑振系统的等效阻尼 | 第62-67页 |
| ·Z方向等效阻尼 | 第63-64页 |
| ·Y方向等效阻尼 | 第64-65页 |
| ·X方向等效阻尼 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 抑振系统的抑振效果仿真 | 第68-80页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·作业平台的振动仿真 | 第68-71页 |
| ·作业平台的微分方程 | 第68-70页 |
| ·作业平台的振动响应仿真 | 第70-71页 |
| ·带抑振系统作业平台的振动仿真 | 第71-78页 |
| ·带抑振系统作业平台的微分方程 | 第71-74页 |
| ·带抑振系统作业平台的振动响应仿真 | 第74-75页 |
| ·抑振效果的优化 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |