高空幕墙安装机器人机械系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题研究背景 | 第9-11页 |
| ·国内外建筑机器人发展现状 | 第11-16页 |
| ·国内外工业机器人的研究现状 | 第16-21页 |
| ·国外工业机器人的发展现状 | 第16-18页 |
| ·国内工业机器人的发展现状 | 第18-20页 |
| ·工业机器人能重比分析 | 第20-21页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第21页 |
| ·课题主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 高空幕墙机器人安装系统方案 | 第23-37页 |
| ·前言 | 第23页 |
| ·建筑幕墙及其安装工艺 | 第23-26页 |
| ·玻璃幕墙 | 第23-25页 |
| ·玻璃幕墙安装工艺 | 第25-26页 |
| ·高空幕墙施工作业的特点 | 第26页 |
| ·高空幕墙机器人安装方案 | 第26-29页 |
| ·高空幕墙机器人机构设计 | 第29-35页 |
| ·机构的选型 | 第29-30页 |
| ·机构的分类 | 第30-31页 |
| ·机器人机构确定 | 第31-35页 |
| ·高空幕墙机器人机构参数 | 第35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第三章 高空幕墙安装机器人运动学研究 | 第37-51页 |
| ·前言 | 第37页 |
| ·运动学分析 | 第37-41页 |
| ·运动学基础 | 第37-38页 |
| ·幕墙安装机器人运动学求解 | 第38-40页 |
| ·运动学正解验证 | 第40-41页 |
| ·机器人工作空间求解 | 第41-45页 |
| ·工作空间求解方法 | 第41页 |
| ·工作空间求解 | 第41-42页 |
| ·利用MATLAB进行工作空间求解 | 第42-45页 |
| ·幕墙安装机器人运动学逆解 | 第45-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 室外高空幕墙安装机器人动力学研究 | 第51-69页 |
| ·前言 | 第51页 |
| ·拉格朗日动力学分法推导 | 第51-54页 |
| ·动能的推导 | 第52-53页 |
| ·势能的推导 | 第53-54页 |
| ·机器人动力学方程 | 第54页 |
| ·幕墙安装机器人动力学参数 | 第54-60页 |
| ·各齐次变换矩阵的偏导 | 第54-57页 |
| ·各连杆的伪惯性矩阵 | 第57-59页 |
| ·重力项系数的计算 | 第59页 |
| ·驱动元件动能 | 第59-60页 |
| ·幕墙安装机器人动力学方程 | 第60页 |
| ·幕墙安装机器人动力学仿真 | 第60-68页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第60-62页 |
| ·机器人动力学仿真 | 第62-63页 |
| ·动力学仿真结果分析 | 第63-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第五章 高空幕墙安装机器人样机研制及实验 | 第69-85页 |
| ·前言 | 第69页 |
| ·机械系统设计 | 第69-77页 |
| ·各个关节驱动方案 | 第69-71页 |
| ·主要零部件的设计 | 第71-72页 |
| ·主要零部件的受力校核 | 第72-74页 |
| ·机器人能重比 | 第74页 |
| ·人机交互性分析 | 第74-77页 |
| ·控制系统 | 第77-78页 |
| ·幕墙安装机器人精度测量 | 第78-83页 |
| ·机器人精度测量 | 第78-82页 |
| ·精度误差分析 | 第82-83页 |
| ·小结 | 第83-85页 |
| 第六章 成果与展望 | 第85-87页 |
| ·全文总结 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间取得的相关科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
