| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·轮毂电机驱动车辆国内外研究概况 | 第10-13页 |
| ·国外研究概况 | 第11-13页 |
| ·国内研究概况 | 第13页 |
| ·多轮独立驱动转矩分配技术 | 第13-17页 |
| ·基于规则的转矩分配策略 | 第15-16页 |
| ·基于目标优化的转矩分配策略 | 第16-17页 |
| ·本文研究工作 | 第17-19页 |
| 第2章 车辆动力学建模及稳定性分析 | 第19-35页 |
| ·整车系统简介 | 第19页 |
| ·车辆动力学模型 | 第19-31页 |
| ·整车动力学分析 | 第19-21页 |
| ·悬架模型 | 第21-24页 |
| ·车轮运动学分析 | 第24页 |
| ·轮毂电机模型 | 第24-25页 |
| ·轮胎模型 | 第25-28页 |
| ·车轮侧偏角及滑移率分析 | 第28-29页 |
| ·转向模型 | 第29页 |
| ·二自由度模型 | 第29-31页 |
| ·matlab建模 | 第31-33页 |
| ·模型验证 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于分层结构的转矩分配控制策略 | 第35-48页 |
| ·车辆稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·基于PID控制的上层控制层 | 第38-42页 |
| ·基于规则的下层转矩分配控制层 | 第42-43页 |
| ·滑移率协调控制 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 转矩分配规则研究 | 第48-61页 |
| ·分模块思想 | 第48-49页 |
| ·基于摩擦圆及轴荷的四象限转矩分配优先度分析及仿真 | 第49-58页 |
| ·转矩分配方法的制定和实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于Matlab/Simulink仿真分析 | 第61-68页 |
| ·仿真模型 | 第61-62页 |
| ·模型搭建 | 第61页 |
| ·仿真参数 | 第61-62页 |
| ·仿真工况 | 第62页 |
| ·不同工况的仿真分析 | 第62-67页 |
| ·阶跃转向工况 | 第62-64页 |
| ·正弦转角输入 | 第64-66页 |
| ·规避工况 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68-69页 |
| ·创新之处 | 第69页 |
| ·不足与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |