| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·本论文研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·MRI 引导下微创治疗机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| ·课题来源及论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 磁共振技术简介 | 第14-21页 |
| ·磁共振成像基本原理 | 第14-16页 |
| ·核磁共振原理 | 第14-16页 |
| ·核磁共振成像 | 第16页 |
| ·磁共振图像引导治疗技术 | 第16-18页 |
| ·磁共振兼容性 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 MRI 图像引导治疗机器人驱动控制总体设计 | 第21-24页 |
| ·性能要求 | 第21页 |
| ·驱动控制器工作原理 | 第21-22页 |
| ·设计注意事项 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第4章 驱动控制器系统硬件电路设计 | 第24-38页 |
| ·驱动控制器总体电路 | 第24-25页 |
| ·驱动器单元电路设计 | 第25-28页 |
| ·压电陶瓷电机驱动电路 | 第25-26页 |
| ·气动驱动电路 | 第26-28页 |
| ·控制器各单元电路设计 | 第28-35页 |
| ·控制器最小系统 | 第28-31页 |
| ·通信模块电路 | 第31-33页 |
| ·信号采集电路 | 第33-34页 |
| ·DA 输出单元电路 | 第34-35页 |
| ·硬件抗干扰技术 | 第35-37页 |
| ·磁屏蔽技术 | 第35-36页 |
| ·电路板EMC 设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 机器人运动控制程序设计 | 第38-49页 |
| ·固件程序设计概述 | 第38页 |
| ·机器人常规控制算法 | 第38-42页 |
| ·常规PID 控制 | 第38-40页 |
| ·模糊逻辑控制 | 第40-42页 |
| ·本设计控制算法设计 | 第42页 |
| ·程序模块设计 | 第42-46页 |
| ·实验与讨论 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |