| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 力触觉再现技术概述 | 第9页 |
| 1.1.2 用于移动终端的力触觉再现技术 | 第9-10页 |
| 1.2 用于移动终端的力触觉再现技术的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 用于移动终端的力触觉再现装置的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 用于移动终端的力触觉再现算法的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 用于移动终端的力触觉交互装置与再现算法的研究难点 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容和论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 压电振动器振动特性以及人对压电振动器的主观感知特性 | 第17-31页 |
| 2.1 压电振动器振动原理以及驱动方法 | 第17-18页 |
| 2.2 压电振动器振动响应特性 | 第18-20页 |
| 2.3 人对压电振动器的主观感知特性 | 第20-30页 |
| 2.3.1 驱动电压幅值与频率变化的触感差异实验 | 第20-22页 |
| 2.3.2 驱动电压频率和幅值对振动强度影响的触觉感知实验 | 第22-25页 |
| 2.3.3 振动强度分级的触觉感知实验 | 第25-27页 |
| 2.3.4 振动节奏与振动强度的触感差异实验 | 第27-29页 |
| 2.3.5 周期对振动节奏影响的触觉感知实验 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 用于移动终端的指套式力触觉交互装置设计 | 第31-45页 |
| 3.1 指套式力触觉交互装置总体设计 | 第31-32页 |
| 3.2 指套式力触觉交互装置硬件设计 | 第32-38页 |
| 3.2.1 采集模块 | 第33-35页 |
| 3.2.2 压电振动器驱动模块 | 第35-36页 |
| 3.2.3 电平转换模块 | 第36-37页 |
| 3.2.4 主控电路 | 第37-38页 |
| 3.3 指套式力触觉交互装置结构设计 | 第38-39页 |
| 3.4 指套式力触觉交互装置软件设计 | 第39-43页 |
| 3.4.1 采集处理芯片程序 | 第40-41页 |
| 3.4.2 移动终端程序 | 第41-42页 |
| 3.4.3 主控芯片程序 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于指套式装置的图像3D形状再现算法 | 第45-59页 |
| 4.1 图像3D形状再现算法 | 第45-51页 |
| 4.1.1 算法总体概述 | 第45页 |
| 4.1.2 三维形状建模 | 第45-48页 |
| 4.1.3 用振动再现图像3D形状信息 | 第48-49页 |
| 4.1.4 三维形状再现算法的形状触觉感知实验 | 第49-51页 |
| 4.2 改进的图像3D形状再现算法 | 第51-58页 |
| 4.2.1 改进的算法总体概述 | 第51-52页 |
| 4.2.2 三维形状建模改进 | 第52-54页 |
| 4.2.3 用振动再现图像3D形状信息 | 第54-55页 |
| 4.2.4 改进的三维形状再现算法的形状触觉感知实验 | 第55-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59-60页 |
| 5.2 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-71页 |
| 作者在学期间的成果 | 第71页 |
