| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·提出问题与研究意义 | 第12页 |
| ·并联机构的发展及应用 | 第12-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基于 LTI 的少自由度并联机构运动/力传递性能评价 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·性能评价理论简述 | 第17-23页 |
| ·螺旋理论 | 第17-19页 |
| ·功率最大值 | 第19-23页 |
| ·并联机构运动/力传递特性分析 | 第23-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于运动/力传递指标对 1T2R 机构进行构型优选 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机构简介与螺旋分析 | 第28-36页 |
| ·3-PRRU 并联机构 | 第28-31页 |
| ·2-PRU-PRRU 并联机构 | 第31-34页 |
| ·2-PRS-PRRU 并联机构 | 第34-36页 |
| ·连续转轴 | 第36-38页 |
| ·自由度计算 | 第38页 |
| ·运动学反解 | 第38-40页 |
| ·运动/力传递性能比较 | 第40-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于运动/力传递性能奇异边界可靠度验证 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·运动/力传递性能判断奇异 | 第45-46页 |
| ·基于 Jacobian 矩阵判断奇异 | 第46-51页 |
| ·奇异姿态角误差比较 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第5章 Exechon 并联机构尺度综合 | 第54-69页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·尺度综合准则 | 第54页 |
| ·机构简介及运动学与螺旋分析 | 第54-59页 |
| ·运动/力传递性能分析 | 第59-61页 |
| ·优化目标函数定义 | 第61-63页 |
| ·优质工作空间 | 第61-62页 |
| ·全域传递指标 | 第62-63页 |
| ·尺度设计空间模型 | 第63-64页 |
| ·优化步骤与具体算例结果 | 第64-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间主要成果 | 第76页 |