仿生动力式助行器的系统化设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·仿生动力式助行器的研究意义、目的和定义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第8-16页 |
| ·国外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·仿生动力式助行器技术难点分析 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容和组织结构 | 第17-18页 |
| 2 人体下肢行走机理分析研究 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体下肢解剖学 | 第18-19页 |
| ·人体下肢骨骼 | 第18-19页 |
| ·人体下肢肌肉 | 第19页 |
| ·人体行走机理和步态分析 | 第19-22页 |
| ·人体行走机理分析 | 第20页 |
| ·人体正常步态及其分析 | 第20-22页 |
| ·人体下肢各关节运动范围及特点 | 第22-23页 |
| ·人体步态数据测量与分析 | 第23-26页 |
| ·Vicon光学三维动作捕捉系统 | 第24页 |
| ·人体步态数据分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 仿生动力式助行器的系统化设计 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·仿生动力式助行器的结构设计 | 第27-32页 |
| ·仿生动力式助行器尺寸确定 | 第27-30页 |
| ·仿生动力式助行器的结构设计 | 第30-32页 |
| ·仿生动力式助行器的控制系统的硬件选择 | 第32-36页 |
| ·单片机 | 第33页 |
| ·7805/6稳压芯片 | 第33-34页 |
| ·LMD18200T直流电机驱动板 | 第34-35页 |
| ·电源的选择 | 第35-36页 |
| ·仿生动力式助行器的整体规划 | 第36-40页 |
| ·材质的选择 | 第36-37页 |
| ·色彩的选择 | 第37-38页 |
| ·人机界面的设计 | 第38-40页 |
| ·仿生动力式助行器的系统化设计 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 仿生动力式助行器的控制系统设计 | 第44-63页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·控制理论基础 | 第44-51页 |
| ·拉格朗日方程与虚功原理 | 第44-45页 |
| ·动力学方程的建立 | 第45-51页 |
| ·力—位置控制的研究 | 第51-54页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第54-58页 |
| ·软件设计论述 | 第54-55页 |
| ·主程序设计 | 第55页 |
| ·中断服务序设计 | 第55-56页 |
| ·控制算法的实现 | 第56-57页 |
| ·控制程序 | 第57-58页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第58-62页 |
| ·LD3电动推杆的驱动电路设计 | 第58-61页 |
| ·控制系统的总体电路设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 基于CATIA的仿生动力式助行器的系统评估 | 第63-73页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·CATIA人机工程模块 | 第63-64页 |
| ·人体模型的建立 | 第64-65页 |
| ·仿生动力式助行器模型的导入 | 第65-66页 |
| ·基于CATIA环境下的系统分析 | 第66-72页 |
| ·P95的男性姿态评估及优化 | 第66-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本论文的研究成果 | 第73页 |
| ·研究工作展望 | 第73-75页 |
| 7 参考文献 | 第75-80页 |
| 8 攻读硕士学位期间的主要研究工作及科研成果 | 第80-81页 |
| 9 致谢 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-86页 |
