| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·角度测量技术的发展现状 | 第8-13页 |
| ·基于MEMS惯性测量单元的发展现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第15-16页 |
| ·课题主要内容 | 第16-18页 |
| 2 炮塔转角测量系统总体方案设计 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·测角系统的指标 | 第18页 |
| ·惯性测量系统相关知识概述 | 第18-20页 |
| ·惯性测量系统常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| ·惯性测量系统常用符号 | 第19-20页 |
| ·坐标系间的变换 | 第20页 |
| ·转角测量系统的工作原理 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 炮塔转角测量系统的角度解算 | 第24-31页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·姿态的常用算法 | 第24-25页 |
| ·利用陀螺和加速度计的姿态解算 | 第25-27页 |
| ·基于四元数的算法 | 第25-27页 |
| ·初始信息 | 第27页 |
| ·利用磁传感器进行解算 | 第27-28页 |
| ·地磁场和磁传感器 | 第27-28页 |
| ·利用磁传感器的姿态解算 | 第28页 |
| ·估计算法 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 炮塔转角测量系统的硬件和软件设计 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·转角测量系统的硬件设计 | 第31-43页 |
| ·系统所用核心器件 | 第32-37页 |
| ·系统电源转换模块 | 第37-38页 |
| ·CycloneⅡ处理器电路 | 第38-41页 |
| ·CycloneⅡ与上位机的接口电路 | 第41-42页 |
| ·ADIS16488与Cyclone Ⅱ的接口电路 | 第42-43页 |
| ·惯性测量系统的软件设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 实验与误差分析 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·炮塔转角测量系统实验方案 | 第46-50页 |
| ·实验方案组成 | 第46页 |
| ·光电自准直标定系统 | 第46-48页 |
| ·实验室测量结果 | 第48-50页 |
| ·误差分析 | 第50-55页 |
| ·传感器的误差 | 第50-54页 |
| ·安装误差和其他类型误差 | 第54-55页 |
| ·转角测量系统外场实验 | 第55-56页 |
| ·外场实验原理 | 第55页 |
| ·外场实验测量结果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 结论与展望 | 第57-60页 |
| ·总结 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |