基于优化算法的捷联惯性导航系统动基座对准方法研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·惯性导航系统初始对准的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文的主要内容及结构安排 | 第15-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 捷联惯导系统传统动基座对准方法分析 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·姿态的描述 | 第17-19页 |
| ·姿态矩阵定义及其性质 | 第17-18页 |
| ·姿态的四元数描述 | 第18-19页 |
| ·捷联惯性导航系统初始对准的基本原理 | 第19-21页 |
| ·传统捷联罗经动基座对准方法 | 第21-24页 |
| ·捷联罗经对准原理 | 第21-23页 |
| ·捷联罗经动基座对准的问题分析 | 第23-24页 |
| ·基于 Kalman 滤波的动基座对准方法 | 第24-27页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第24-26页 |
| ·离散 Kalman 滤波基本方程 | 第26-27页 |
| ·基于 Kalman 滤波的动基座对准的问题分析 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 晃动基座下基于优化的初始对准方法研究 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·惯性系对准方法 | 第29-32页 |
| ·基于信息的惯性系对准方法原理 | 第29-30页 |
| ·基于频域分离算子的初始对准方法原理 | 第30-32页 |
| ·优化对准 | 第32-35页 |
| ·优化对准方法原理 | 第32-34页 |
| ·优化对准方法的实现步骤 | 第34-35页 |
| ·静态仿真数据验证 | 第35-37页 |
| ·静态数据仿真条件 | 第35-36页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第36-37页 |
| ·摇摆台实测数据验证 | 第37-42页 |
| ·静态数据仿真条件 | 第37页 |
| ·验证结果及分析 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 运动情况下的基于优化的初始对准方法研究 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·运动情况下的优化对准方法原理及实现 | 第44-47页 |
| ·微分方法实现基本原理 | 第44页 |
| ·积分方法实现基本原理 | 第44-45页 |
| ·积分迭代算法 | 第45-47页 |
| ·高精度系统运动对准验证 | 第47-51页 |
| ·车载试验流程 | 第47页 |
| ·姿态基准的计算 | 第47-48页 |
| ·验证结果及分析 | 第48-51页 |
| ·MEMS 系统运动对准验证 | 第51-59页 |
| ·车载试验流程 | 第52-53页 |
| ·姿态基准的计算 | 第53页 |
| ·姿态基准的计算 | 第53-55页 |
| ·验证结果及分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·论文工作总结 | 第60页 |
| ·工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第67-68页 |
| 附录 A 捷联惯导系统常用坐标系定义 | 第68-69页 |
| 附录 B 姿态更新算法 | 第69页 |
