| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| Contents | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外发展历史及研究现状 | 第14-17页 |
| ·国外发展历史及研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内发展历史及研究现状 | 第15-17页 |
| ·基于语音识别的家用服务机器人研究涉及的关键技术 | 第17-18页 |
| ·语音信号特征参数的模型训练 | 第17页 |
| ·无线传感网(WSN)传感数据的采集 | 第17-18页 |
| ·家用服务机器人的运动控制 | 第18页 |
| ·本文的研究内容和主要创新点 | 第18-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第18-19页 |
| ·本文的主要创新点 | 第19-20页 |
| 第二章 语音信号预处理 | 第20-41页 |
| ·语音信号的产生与模型 | 第20-22页 |
| ·语音信号产生的机理 | 第20页 |
| ·语音信号产生的数学模型 | 第20-22页 |
| ·语音信号预处理 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22-24页 |
| ·语音信号的模数转换 | 第24-26页 |
| ·语音信号的预加重 | 第26-27页 |
| ·语音信号的分帧加窗 | 第27-29页 |
| ·语音信号的端点检测 | 第29-34页 |
| ·语音信号MFCC特征参数提取 | 第34-40页 |
| ·FFT将时域信号变为频域信号 | 第34-35页 |
| ·计算短时能量谱 | 第35页 |
| ·频域轴上频谱转化为美尔坐标上 | 第35页 |
| ·计算美尔坐标能量谱经过滤波器组的输出 | 第35-37页 |
| ·标准的倒谱参数转为一阶差分Mel倒谱参数 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于小波分析的改进特征参数提取 | 第41-51页 |
| ·小波分析代替短时傅里叶变换的原因 | 第41-42页 |
| ·小波变换原理 | 第42-45页 |
| ·一维连续小波变换 | 第42-43页 |
| ·离散化小波变换 | 第43-44页 |
| ·多分辨率分析 | 第44-45页 |
| ·改进的混合特征参数具体算法 | 第45-50页 |
| ·语音信号的小波包分解 | 第45-46页 |
| ·小波变换的线性预测倒谱系数 | 第46-49页 |
| ·小波变换的美尔频率倒谱系数 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 语音信号模型训练 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·HMM模型的参数描述 | 第52-54页 |
| ·HMM应用于语音识别三个问题 | 第54-60页 |
| ·HMM模型的输出概率 | 第55-57页 |
| ·最优状态转移序列 | 第57-58页 |
| ·模型参数优化 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 家用服务机器人语音识别仿真及实验 | 第61-72页 |
| ·Matlab GUIDE设计简介 | 第61页 |
| ·语音识别仿真设计 | 第61-65页 |
| ·用Matlab GUI设计实现的语音设别控制界面 | 第62页 |
| ·语音设别控制界面“M”文件设计 | 第62-63页 |
| ·语音识别控制界面录音功能 | 第63-64页 |
| ·语音识别仿真功能的实现 | 第64-65页 |
| ·家用服务机器人机械臂 | 第65页 |
| ·机器人机械臂自由度 | 第65页 |
| ·服务机器人手臂关节旋转 | 第65页 |
| ·语音控制机器人机械臂动作实验 | 第65-71页 |
| ·家用服务机器人硬件组成 | 第65-66页 |
| ·ASR M08-A语音识别模块 | 第66页 |
| ·32路伺服舵机控制器模块 | 第66-68页 |
| ·语音控制家用服务机器人动作的实现 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第77页 |
| 攻读学位期间参加的课题 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-87页 |