基于速度场的XY平台系统无源控制器设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的背景及研究目的和意义 | 第11-13页 |
| ·XY 平台系统的发展及现状 | 第13-15页 |
| ·直线电机技术的发展 | 第13-14页 |
| ·XY 平台系统的研究现状 | 第14-15页 |
| ·直接驱动 XY 平台的控制方法 | 第15-19页 |
| ·间接控制法 | 第16-17页 |
| ·直接控制法 | 第17-18页 |
| ·速度场理论的研究现状 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 XY 平台的数学模型及轮廓误差分析 | 第21-30页 |
| ·XY 平台系统的结构及工作原理 | 第21-25页 |
| ·直线永磁同步电机的结构及原理 | 第21-23页 |
| ·直接驱动 XY 平台系统的数学模型 | 第23-25页 |
| ·直接驱动 XY 平台轮廓误差的分析 | 第25-29页 |
| ·轮廓误差的定义及影响因素 | 第25-27页 |
| ·轮廓误差的控制方式 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于速度场的无源性控制器设计 | 第30-51页 |
| ·速度场理论 | 第30-35页 |
| ·速度场轨迹规划 | 第30-34页 |
| ·速度场理论应用于 XY 平台 | 第34-35页 |
| ·无源性控制原理 | 第35-41页 |
| ·系统的耗散性和无源性定义 | 第36-39页 |
| ·基于无源性的控制器设计 | 第39-41页 |
| ·无源性控制器设计 | 第41-46页 |
| ·控制目标 | 第41-43页 |
| ·控制器的设计 | 第43-44页 |
| ·基于李雅普诺夫的速度控制器设计 | 第44-46页 |
| ·仿真与分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于速度场的无源性自适应扰动补偿器设计 | 第51-61页 |
| ·自适应扰动补偿器（AVPDC）的设计 | 第51-55页 |
| ·仿真与分析 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
