基于以太网的嵌入式运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·选题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·工业控制网络的发展历程 | 第11-15页 |
| ·网络化运动控制系统研究 | 第15-19页 |
| ·主要研究内容和论文结构 | 第19-21页 |
| 第二章 EPL 协议整体介绍 | 第21-32页 |
| ·EPL 协议框架 | 第21-22页 |
| ·协议整体描述 | 第21页 |
| ·EPL 数据链路层 | 第21-22页 |
| ·EPL 收发报文机制 | 第22-25页 |
| ·EPL 周期 | 第22-23页 |
| ·等时同步阶段 | 第23-24页 |
| ·异步阶段 | 第24页 |
| ·空闲阶段 | 第24页 |
| ·EPL 周期计算 | 第24-25页 |
| ·EPL 帧格式及同步方法 | 第25-26页 |
| ·EPl 数据帧格式 | 第25-26页 |
| ·EPL 同步机制 | 第26页 |
| ·EPL 应用层 CANOPEN 协议 | 第26-28页 |
| ·CANOpen 协议简介 | 第26-27页 |
| ·CANOpen 对象字典 OD | 第27页 |
| ·PDO 和 SDO | 第27-28页 |
| ·EPL 周期状态机 DLL | 第28-31页 |
| ·从站周期状态机 DLL_CS | 第28-30页 |
| ·主站周期状态机 DLL_MS | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 EPL 通信协议的实现与分析 | 第32-40页 |
| ·总体概述 | 第32页 |
| ·基于 EPL 的上位机通信网络的实现与分析 | 第32-36页 |
| ·基于 Windows 的 EPL 协议的实现 | 第32-34页 |
| ·单变量数据通信传递 | 第34-35页 |
| ·自定义类型数据通信传递 | 第35-36页 |
| ·WIRESHARK 获取和分析数据包 | 第36-39页 |
| ·网络结构和 Wireshark 获取数据包 | 第36-37页 |
| ·分析数据包 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 系统总体方案及主站软件设计 | 第40-51页 |
| ·总体方案 | 第40-41页 |
| ·主站单元 | 第40页 |
| ·从站单元 | 第40-41页 |
| ·主站软件设计整体框架 | 第41-42页 |
| ·CANOPEN 伺服控制规范 | 第42-43页 |
| ·CIA401 规范 | 第42页 |
| ·CIA402 规范 | 第42-43页 |
| ·CANOPEN 通讯功能 | 第43-47页 |
| ·对象字典 OD 功能 | 第43-44页 |
| ·PDO 功能 | 第44-45页 |
| ·SDO 功能 | 第45-47页 |
| ·IO 读写函数和运动函数的设计 | 第47-50页 |
| ·IO 读写函数的设计 | 第47-48页 |
| ·运动函数的设计与研究 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 系统从站软硬件设计 | 第51-73页 |
| ·主控模块硬件设计 | 第51-55页 |
| ·主控模块整体设计概述 | 第51-52页 |
| ·运动驱动模块设计 | 第52-55页 |
| ·通信模块硬件设计 | 第55-59页 |
| ·SOPC 系统模块 | 第55-56页 |
| ·系统时钟模块设计 | 第56-57页 |
| ·网络模块的选择 | 第57-58页 |
| ·存储器模块的设计 | 第58-59页 |
| ·主控模块和通信模块的交互设计 | 第59页 |
| ·PCB 布局及抗干扰设计 | 第59-60页 |
| ·从站软件设计 | 第60-72页 |
| ·通信模块软件设计 | 第60-65页 |
| ·控制模块软件设计 | 第65-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 系统测试与实验分析 | 第73-80页 |
| ·实验平台的搭建 | 第73-74页 |
| ·实验及结果分析 | 第74-80页 |
| ·一个主站多个 IO 从站 | 第74-77页 |
| ·伺服电机驱动控制实验 | 第77-80页 |
| 第七章 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·研究工作总结 | 第80页 |
| ·主要创新点 | 第80-81页 |
| ·下一步工作及展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87-88页 |
| 详细摘要 | 第88-91页 |
