| 摘要 | 第1-12页 |
| Abstract | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·研究现状 | 第15-22页 |
| ·基于视觉的运动分析 | 第15-17页 |
| ·视觉/惯性组合导航 | 第17-20页 |
| ·视觉/惯性组合导航的可观性分析 | 第20-21页 |
| ·数学分析方法 | 第21-22页 |
| ·论文研究的组织结构和创新点 | 第22-26页 |
| 第二章 单目视觉相对运动估计算法 | 第26-42页 |
| ·问题的提出 | 第26页 |
| ·基于点特征的单目视觉运动估计算法 | 第26-29页 |
| ·基于线特征的单目视觉运动估计算法 | 第29-41页 |
| ·滤波模型 | 第29-35页 |
| ·实验验证 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 视觉/高精度IMU组合在点特征观测下的可观性与EKF滤波 | 第42-59页 |
| ·问题的提出 | 第42-43页 |
| ·单目视觉/惯性组合三维运动估计 | 第43-44页 |
| ·平面运动约束下的摄像机速度估计 | 第44-47页 |
| ·摄像机运动估计算法 | 第44-45页 |
| ·计算过程 | 第45-47页 |
| ·滤波模型 | 第47-50页 |
| ·系统方程 | 第47-49页 |
| ·观测方程 | 第49-50页 |
| ·可观性分析 | 第50-53页 |
| ·实验验证 | 第53-58页 |
| ·仿真验证 | 第53-54页 |
| ·实验验证 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 视觉/高精度IMU组合在线特征观测下的可观性与EKF滤波 | 第59-71页 |
| ·问题的提出 | 第59-60页 |
| ·基于对偶四元数的摄像机位置增量估计 | 第60-65页 |
| ·测距原理 | 第60页 |
| ·计算过程 | 第60-65页 |
| ·滤波模型 | 第65-68页 |
| ·系统方程 | 第65-66页 |
| ·观测方程 | 第66-68页 |
| ·可观性分析 | 第68页 |
| ·实验验证 | 第68-70页 |
| ·仿真验证 | 第68页 |
| ·实验验证 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 视觉/低精度IMU组合在点特征观测下的可观性与矩阵滤波 | 第71-90页 |
| ·问题的提出 | 第71页 |
| ·矩阵滤波 | 第71-73页 |
| ·滤波模型 | 第73-79页 |
| ·传感器建模 | 第73-75页 |
| ·滤波方程 | 第75-79页 |
| ·可观性分析 | 第79-88页 |
| ·实验验证 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 视觉/低精度IMU组合在线特征观测下的可观性与矩阵滤波 | 第90-104页 |
| ·问题的提出 | 第90-91页 |
| ·滤波模型 | 第91-95页 |
| ·传感器建模 | 第91-92页 |
| ·滤波方程 | 第92-95页 |
| ·可观性分析 | 第95-101页 |
| ·实验验证 | 第101-103页 |
| ·可观性条件比较 | 第103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第七章 结论与展望 | 第104-106页 |
| ·论文总结 | 第104-105页 |
| ·研究展望 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-119页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第119-121页 |
| 附录A 数学基础知识 | 第121-131页 |
