| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外多维电动机的发展和位置检测研究概况 | 第9-15页 |
| ·国外多维电动机的发展和位置检测研究状况 | 第9-13页 |
| ·国内多维电动机的发展和位置检测研究状况 | 第13-15页 |
| ·多维电动机的应用前景及研究发展方向 | 第15-16页 |
| 第二章 永磁球形电动机的基本结构、转矩模型及运动特点分析 | 第16-23页 |
| ·永磁球形电动机的基本结构 | 第16-18页 |
| ·转子结构设计 | 第16页 |
| ·定子结构设计 | 第16-18页 |
| ·永磁球形电动机的转矩特性模型 | 第18-20页 |
| ·永磁球形电动机的运动特点分析 | 第20-22页 |
| ·连续轨迹描述及其变化 | 第20-21页 |
| ·运动特点分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于旋转编码器的永磁球形电动机位置检测的方法研究 | 第23-31页 |
| ·单刚体运动学模型 | 第23-25页 |
| ·Ⅰ类带滑轨支撑框架的刚体系运动学模型 | 第25-28页 |
| ·正向运动学分析 | 第26-27页 |
| ·逆向运动学分析 | 第27-28页 |
| ·Ⅱ类带滑轨支撑框架的刚体系运动学模型 | 第28-30页 |
| ·正向运动学分析 | 第29页 |
| ·逆向运动学分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于旋转编码器的永磁球形电动机三自由度检测的仿真分析 | 第31-43页 |
| ·永磁球形电动机转子位置和旋转编码器输出的关系 | 第31-34页 |
| ·Ⅰ类带滑轨支架的电动机转子位置和旋转编码器输出的关系 | 第33页 |
| ·Ⅱ类带滑轨支架的电动机转子位置和旋转编码器输出的关系 | 第33-34页 |
| ·永磁球形电动机的单自由度运动仿真 | 第34-36页 |
| ·永磁球形电动机的两自由度运动仿真 | 第36-39页 |
| ·永磁球形电动机的三自由度运动仿真 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 永磁球形电动机的运动学建模和基于位置反馈闭环控制的仿真分析 | 第43-56页 |
| ·永磁球形电动机的运动学模型 | 第43-46页 |
| ·永磁球形电动机PD控制策略的研究 | 第46-55页 |
| ·永磁球形电动机的PD闭环控制的仿真分析 | 第46-50页 |
| ·带测量延迟的PD控制策略的研究 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 插图清单 | 第63-65页 |
| 表格清单 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
