铺设作业时的铺管船循迹控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景和意义 | 第10页 |
| ·铺管船概述 | 第10-16页 |
| ·铺管船发展概况 | 第10-11页 |
| ·铺管方法介绍 | 第11-16页 |
| ·课题研究现状 | 第16-18页 |
| ·船舶循迹控制研究现状 | 第17页 |
| ·管道模型研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 铺管船数学模型 | 第20-37页 |
| ·参考坐标系及其转换 | 第20-21页 |
| ·船舶运动学模型 | 第21-22页 |
| ·船舶动力学模型 | 第22-24页 |
| ·刚体动力学模型 | 第22-24页 |
| ·船舶水动力和力矩 | 第24页 |
| ·铺管船数学模型 | 第24-26页 |
| ·海洋环境干扰模型 | 第26-30页 |
| ·海风模型 | 第26-27页 |
| ·海浪模型 | 第27-29页 |
| ·海流模型 | 第29-30页 |
| ·管道数学模型 | 第30-36页 |
| ·管道状态 | 第30-31页 |
| ·管道模型 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 铺管船循迹导引策略 | 第37-47页 |
| ·管道铺设作业 | 第37-40页 |
| ·铺管船航迹规划 | 第37-38页 |
| ·铺管船运动控制系统 | 第38-40页 |
| ·航迹控制原理 | 第40-41页 |
| ·基于动态 LOS 的航迹点求解 | 第41-44页 |
| ·静态 LOS 算法 | 第41-42页 |
| ·动态 LOS 算法 | 第42-43页 |
| ·动态 LOS 算法仿真及分析 | 第43-44页 |
| ·铺管船作业时的循迹导引策略 | 第44-46页 |
| ·J 型铺管船铺设作业过程 | 第44页 |
| ·循迹导引的基本策略 | 第44-45页 |
| ·铺设作业时循迹导引策略 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 铺管船循迹控制器设计 | 第47-71页 |
| ·滑模变结构控制综述 | 第47-52页 |
| ·滑模控制的概念和定义 | 第47-49页 |
| ·滑动模态的不变性 | 第49-51页 |
| ·滑模控制的抖振 | 第51-52页 |
| ·铺管船滑模变结构循迹控器设计 | 第52-60页 |
| ·滑模循迹控制器设计 | 第53-55页 |
| ·滑模循迹控制器稳定性证明 | 第55-57页 |
| ·滑模循迹控制器仿真及分析 | 第57-60页 |
| ·铺管船自适应滑模循迹控制器设计 | 第60-70页 |
| ·自适应控制综述 | 第61-63页 |
| ·自适应滑模循迹控制器设计 | 第63-67页 |
| ·自适应滑模循迹控制器仿真及分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
