| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题研究的提出和背景 | 第14-17页 |
| ·ESP的基本控制原理 | 第15-16页 |
| ·ESP中状态参数的估计 | 第16-17页 |
| ·车辆状态参数估计的研究现状 | 第17-19页 |
| ·基于运动学模型的估计方法 | 第18-19页 |
| ·基于动力学模型的估计方法 | 第19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基于线性二自由度车辆模型的汽车质心侧偏角估计 | 第21-32页 |
| ·经典Kalman滤波算法的介绍 | 第21-24页 |
| ·Kalman滤波理论的提出 | 第21页 |
| ·Kalman滤波算法步骤 | 第21-24页 |
| ·基于二自由度车辆模型的车辆质心侧偏角估计模型 | 第24-26页 |
| ·线性二自由度整车模型的建立 | 第24-25页 |
| ·质心侧偏角估计模型的建立 | 第25-26页 |
| ·车辆质心侧偏角估计模型的仿真验证 | 第26-31页 |
| ·veDYNA软件简介 | 第27-28页 |
| ·蛇形穿桩试验 | 第28-29页 |
| ·鱼钩试验 | 第29-30页 |
| ·自定义工况试验 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于七自由度非线性汽车模型的车辆状态估计 | 第32-50页 |
| ·UKF算法及实现 | 第32-38页 |
| ·UKF算法的提出 | 第32-33页 |
| ·UT变换 | 第33-36页 |
| ·UKF算法步骤 | 第36-38页 |
| ·七自由度非线性车辆模型 | 第38-46页 |
| ·轮胎模型 | 第38-42页 |
| ·建立非线性车辆动力学模型 | 第42-45页 |
| ·合并轮胎模型与车辆动力学方程 | 第45-46页 |
| ·基于UKF算法的车辆状态估计 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于UKF的车辆状态参数估计算法的仿真验证 | 第50-63页 |
| ·仿真模型的建立 | 第50-51页 |
| ·仿真试验 | 第51-56页 |
| ·蛇形穿桩试验 | 第52-53页 |
| ·鱼钩试验 | 第53-54页 |
| ·自定义工况试验 | 第54-56页 |
| ·硬件在环仿真试验 | 第56-61页 |
| ·硬件在环试验台简介 | 第57-59页 |
| ·仿真试验结果及分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 全文工作总结和展望 | 第63-65页 |
| ·论文工作总结 | 第63-64页 |
| ·研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 硕士期间参与的科研项目 | 第69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |