| 摘要 | 第1-14页 |
| Abstract | 第14-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-33页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第17-21页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·课题研究背景 | 第17-20页 |
| ·课题研究意义 | 第20-21页 |
| ·管内机器人研究进展 | 第21-29页 |
| ·管内机器人发展概述 | 第21页 |
| ·管内机器人研究现状 | 第21-29页 |
| ·论文研究内容概述 | 第29-33页 |
| ·问题的提出 | 第29-30页 |
| ·论文组织机构 | 第30-33页 |
| 第二章 基于公理设计方法的管内机器人解耦设计 | 第33-52页 |
| ·自主锁止式管内机器人概念解耦设计 | 第33-40页 |
| ·公理设计概要 | 第33-35页 |
| ·管内机器人概念设计 | 第35-38页 |
| ·设计结果耦合性分析 | 第38-40页 |
| ·自主锁止式管内机器人机构设计 | 第40-46页 |
| ·PSIRobot 机构原理 | 第41-44页 |
| ·RSIRobot 机构原理 | 第44-46页 |
| ·管内机器人设计耦合性分析与对比 | 第46-51页 |
| ·轮式管内机器人设计耦合性 | 第46-48页 |
| ·气囊伸缩式管内机器人设计耦合性 | 第48-50页 |
| ·结果对比分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 自主锁止式管内机器人关键机构参数设计 | 第52-77页 |
| ·PSIRobot 锁止装置参数设计 | 第52-56页 |
| ·锁止条件分析 | 第52-54页 |
| ·磁斥力仿真计算 | 第54-55页 |
| ·解锁阈值分析 | 第55-56页 |
| ·柔性连接单元设计 | 第56-61页 |
| ·结构原理介绍 | 第56-57页 |
| ·坐标系的建立 | 第57-59页 |
| ·弯曲刚度求解 | 第59-61页 |
| ·RSIRobot 锁止装置参数设计 | 第61-68页 |
| ·自主锁止条件分析 | 第62-64页 |
| ·凸轮接触轮廓优化 | 第64-66页 |
| ·解锁时间分析计算 | 第66-68页 |
| ·安全离合器参数设计 | 第68-75页 |
| ·结构与工作原理 | 第68-70页 |
| ·磁路与发热量分析 | 第70-72页 |
| ·电磁力计算与仿真 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第四章 自主锁止式管内机器人锁止特性分析 | 第77-102页 |
| ·锁止特性虚拟样机分析 | 第77-82页 |
| ·凸轮装置原理性验证 | 第77-80页 |
| ·RSIRobot 原理样机验证 | 第80-82页 |
| ·管内机器人负载能力计算 | 第82-85页 |
| ·惯性冲击式管内机器人最大牵引力 | 第82-84页 |
| ·PSIRobot 与 RSIRobot 最大牵引力 | 第84-85页 |
| ·RSIRobot 锁止定位精度分析 | 第85-100页 |
| ·连杆机构变形量分析计算 | 第86-91页 |
| ·凸轮与管壁接触变形分析 | 第91-97页 |
| ·凸轮弹性变形量仿真计算 | 第97-99页 |
| ·管内轴向定位误差确定 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第五章 管内机器人弯道通过弹性变形量分析 | 第102-120页 |
| ·弯道通过外形约束分析 | 第102-106页 |
| ·实时弹性变形量理论推导 | 第106-112页 |
| ·坐标体系建立 | 第106-109页 |
| ·相交线方程获取 | 第109-111页 |
| ·约束方程建立 | 第111-112页 |
| ·实时弹性变形量数值计算 | 第112-114页 |
| ·弯管通过过程参数变化分析 | 第114-119页 |
| ·ε、θ、φ间相互关系 | 第114-115页 |
| ·运动轨迹描述 | 第115-116页 |
| ·实时弹性变形量 | 第116-117页 |
| ·D、R|-、L影响规律 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第六章 自主锁止式管内机器人试验研究 | 第120-135页 |
| ·前言 | 第120-121页 |
| ·RSIRobot 原理样机试验 | 第121-124页 |
| ·样机系统介绍 | 第121-123页 |
| ·可行性验证 | 第123-124页 |
| ·PSIRobot 样机试验 | 第124-134页 |
| ·样机系统介绍 | 第124-125页 |
| ·试验平台介绍 | 第125-130页 |
| ·爬升试验 | 第130-131页 |
| ·驱动力特性测试试验 | 第131-132页 |
| ·解耦性验证试验 | 第132-133页 |
| ·最大速度试验 | 第133-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 第七章 结论与展望 | 第135-138页 |
| ·全文总结 | 第135-137页 |
| ·工作展望 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-153页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第153-155页 |
| 论文发表 | 第153-154页 |
| 专利申请 | 第154页 |
| 竞赛获奖 | 第154-155页 |
| 附录 A 符号列表 | 第155-160页 |
| 附录 B 简写表示列表 | 第160页 |