多双足机器人网络协作控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-15页 |
| 第二章 多双足机器人协作控制一致性理论及应用 | 第15-25页 |
| ·一致性理论基础 | 第15-18页 |
| ·一致性的基本概念 | 第15页 |
| ·图论基础 | 第15-16页 |
| ·矩阵理论 | 第16-18页 |
| ·多机器人系统一致性问题描述 | 第18-19页 |
| ·一致性控制协议 | 第19-21页 |
| ·基于连续时间的一致性控制协议 | 第19页 |
| ·基于离散时间的一致性控制协议 | 第19-20页 |
| ·带时滞的一致性协议 | 第20-21页 |
| ·基于切换拓扑结构的一致性协议 | 第21页 |
| ·一致性协议性能分析及应用 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 多双足机器人协作网络的硬件平台及开发环境 | 第25-41页 |
| ·双足人形机器人简介 | 第25-29页 |
| ·双足机器人的基本构造 | 第25-26页 |
| ·机器人机身 | 第26-28页 |
| ·双足机器人的控制板 | 第28-29页 |
| ·Zigbee 无线通信模块 | 第29-30页 |
| ·多双足机器人协作网络的建立 | 第30-31页 |
| ·智能双足机器人的软件开发 | 第31-40页 |
| ·协作控制软件开发流程 | 第31-35页 |
| ·机器人底层动作程序的开发与调试 | 第35-37页 |
| ·智能板程序开发 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 两个双足机器人运动中双臂协作控制研究 | 第41-51页 |
| ·协作控制在双足机器人平台的控制方案 | 第41-42页 |
| ·双足机器人动作控制程序的设计 | 第42-44页 |
| ·两个双足机器人运动中双臂一致性控制与实现 | 第44-49页 |
| ·两个双足机器人双臂一致性控制目标 | 第44-45页 |
| ·两个双足机器人一致性控制协议 | 第45-46页 |
| ·两个运动双足机器人双臂一致性控制的实现 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 三个双足机器人网络协作控制研究 | 第51-67页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·三个机器人运动中双臂一致性控制与实现 | 第51-58页 |
| ·三个双足机器人双臂一致性验证实验目标 | 第51页 |
| ·三个双足机器人双臂一致性控制协议 | 第51-53页 |
| ·三个双足机器人双臂一致性控制实现 | 第53-58页 |
| ·邻接矩阵为弱连通的网络协作控制研究 | 第58-65页 |
| ·多双足机器人双臂网络弱连通协作控制验证实验目标 | 第59页 |
| ·三个双足机器人弱连通一致性控制协议 | 第59-61页 |
| ·弱连通网络拓扑结构的一致性控制实现 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 在读期间的研究成果 | 第75-76页 |
