四足仿生机器人对角步态控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·背景及意义 | 第10页 |
| ·四足机器人步态控制技术研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外四足机器人步态控制发展概况 | 第10-14页 |
| ·国内四足机器人控制研究现状 | 第14-16页 |
| ·基于仿生学的四足机器人控制研究基础 | 第16-18页 |
| ·生物力学特性 | 第16-17页 |
| ·弹簧负载倒立摆 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要工作及技术路线 | 第18-20页 |
| 第二章 四足仿生机器人模型分析 | 第20-35页 |
| ·模型结构 | 第20-22页 |
| ·运动学模型 | 第22-29页 |
| ·正运动学计算 | 第22-26页 |
| ·足端着地时的位姿 | 第22-24页 |
| ·足端抬起时的位姿 | 第24-26页 |
| ·逆运动学计算 | 第26-27页 |
| ·腿部速度和加速度计算 | 第27-29页 |
| ·动力学模型 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 四足仿生机器人对角步态规划及稳定行进条件 | 第35-47页 |
| ·生物体的步态 | 第35-36页 |
| ·四足仿生机器人对角步态设计 | 第36-37页 |
| ·四足仿生机器人对角步态足端轨迹规划 | 第37-41页 |
| ·对角步态足端着地点位置规划 | 第41-42页 |
| ·对角步态稳定运动条件 | 第42-46页 |
| ·水平前向稳定条件 | 第43-45页 |
| ·水平横向稳定条件 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 四足仿生机器人对角步态控制策略 | 第47-61页 |
| ·弹簧负载倒立摆的分解控制策略 | 第47-48页 |
| ·机器人步行状态生成 | 第48页 |
| ·四足机器人前向速度的控制策略 | 第48-51页 |
| ·基于力重新分配的机身姿态控制策略 | 第51-56页 |
| ·俯仰角控制 | 第51-54页 |
| ·翻滚角控制 | 第54-55页 |
| ·偏航角控制 | 第55-56页 |
| ·仿真结果及分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 四足仿生机器人样机控制实验 | 第61-72页 |
| ·四足仿生机器人控制系统硬件介绍 | 第61-63页 |
| ·四足仿生机器人控制系统软件 | 第63-65页 |
| ·四足仿生机器人实验 | 第65-71页 |
| ·对角步态直线前进实验 | 第67-70页 |
| ·对角步态直线前进-踏步-倒退实验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论 | 第72-73页 |
| ·本文的主要成果 | 第72页 |
| ·下一步工作的展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
