| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·可重构机械臂研究现状 | 第12-13页 |
| ·可重构机械臂相关技术研究现状 | 第13-16页 |
| ·可重构机械臂普适性运动学建模 | 第13-14页 |
| ·可重构机械臂运动学逆解 | 第14-15页 |
| ·可重构机械臂轨迹优化 | 第15-16页 |
| ·可重构机械臂任务规划 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第16-19页 |
| 第二章 可重构机械臂普适性运动学建模 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·可重构机械臂运动副描述 | 第19-20页 |
| ·可重构机械臂普适性运动学建模 | 第20-25页 |
| ·坐标系及建模参数的确立 | 第20-21页 |
| ·隐含坐标系及其变换关系推导 | 第21-22页 |
| ·运动学正解及雅克比矩阵求解 | 第22-23页 |
| ·建模实例及验证 | 第23-25页 |
| ·重构应对策略研究 | 第25-28页 |
| ·可重构机械臂关节重组 | 第26页 |
| ·可重构机械臂自由度增加 | 第26-27页 |
| ·可重构机械臂自由度减少 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 可重构机械臂任务逆解求解研究 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机械臂速度级逆解方程 | 第29-30页 |
| ·机械臂任务逆解研究 | 第30-34页 |
| ·机械臂任务位姿描述 | 第30-32页 |
| ·任务逆解求解迭代方程建立 | 第32-33页 |
| ·任务逆解求解验证 | 第33-34页 |
| ·快速逆解求解方法研究 | 第34-37页 |
| ·雅克比矩陈速度级逆解求解特性 | 第35页 |
| ·速度变化上限处理因子 | 第35-36页 |
| ·机械臂快速逆解求解验证 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 可重构机械臂轨迹优化研究 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·可重构冗余度机械臂轨迹优化方法 | 第39-40页 |
| ·冗余度机械臂重复运动路径规划 | 第40-43页 |
| ·重复运动规划算子 | 第40-41页 |
| ·平滑优化算子 | 第41页 |
| ·冗余度机械臂重复运动规划验证 | 第41-43页 |
| ·机械臂点到点自主避障方法研究 | 第43-49页 |
| ·关节空间点到点路径规划 | 第44页 |
| ·无碰撞终止构型求解 | 第44-45页 |
| ·关节空间点到点路径规划自主避障研究 | 第45-47页 |
| ·机械臂避障轨迹优化验证 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 可重构机械臂任务规划 | 第51-56页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机械臂任务规划一般流程 | 第51-52页 |
| ·机械臂典型任务描述 | 第52页 |
| ·机械臂操作环境因素与任务操作指标描述 | 第52-53页 |
| ·机械臂任务点及路径选择分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 可重构机械臂仿真系统搭建及任务操作实验研究 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·仿真技术 | 第56-57页 |
| ·机械臂三维可视化仿真 | 第57-59页 |
| ·仿真效果演示 | 第59-60页 |
| ·实验平台及实验对象 | 第60-61页 |
| ·实验研究 | 第61-66页 |
| ·重复性路径规划实验 | 第61-62页 |
| ·关节空间自主避障轨迹优化实验 | 第62-63页 |
| ·任务规划实验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-71页 |
| ·主要研究工作总结 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76页 |