| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-12页 |
| ·智能车辆简介 | 第9-10页 |
| ·智能车辆研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·智能车辆的主要研究方向 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·研究目标 | 第15页 |
| ·本文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 移动机器人避障导航系统总体设计 | 第17-29页 |
| ·相关理论基础 | 第17-21页 |
| ·环境信息的获取 | 第17-19页 |
| ·路径规划方案 | 第19-21页 |
| ·总体方案设计 | 第21-27页 |
| ·实验平台 | 第21-25页 |
| ·总体方案设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 UTM-30LX 激光测距雷达及其数据处理 | 第29-41页 |
| ·UTM-30LX 激光雷达介绍 | 第29-32页 |
| ·激光雷达（UTM-30LX）测距原理 | 第29-30页 |
| ·激光雷达（UTM-30LX）性能参数 | 第30-31页 |
| ·激光雷达（UTM-30LX）的数据与通信 | 第31-32页 |
| ·激光雷达数据滤波处理 | 第32-35页 |
| ·滤波处理的目的 | 第32页 |
| ·中值滤波原理 | 第32-34页 |
| ·滤波处理程序设计 | 第34-35页 |
| ·激光雷达数据处理部分软件开发 | 第35-40页 |
| ·激光雷达数据处理部分软件开发的目标 | 第35页 |
| ·激光雷达数据处理部分软件开发过程 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于激光雷达的避障导航软件的开发 | 第41-57页 |
| ·软件需求分析 | 第41-42页 |
| ·软件运行和开发环境 | 第41页 |
| ·软件设计要求 | 第41页 |
| ·软件的组成 | 第41-42页 |
| ·关键函数库 | 第42-43页 |
| ·CnComm 类 | 第42页 |
| ·OpenCV 函数库 | 第42页 |
| ·Aria 函数库 | 第42-43页 |
| ·避障导航控制算法设计 | 第43-53页 |
| ·设计无碰撞条件 | 第43-45页 |
| ·满足无碰撞条件的可行驶区域判别 | 第45-49页 |
| ·避障导航控制算法设计 | 第49-53页 |
| ·避障导航算法下的机器人车体控制 | 第53页 |
| ·避障导航软件开发 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 加入航迹推算定位的全局导航算法探究 | 第57-65页 |
| ·基于航迹推算的机器人定位 | 第57-60页 |
| ·航迹推算的原理 | 第57-58页 |
| ·移动机器人（P3-AT）内部传感器 | 第58-59页 |
| ·机器人内部传感器定位信息的获取 | 第59-60页 |
| ·基于触须算法和航迹推算定位的全局路径规划设计 | 第60-62页 |
| ·建立可行驶航向评价机制，规划最佳航向 | 第60-62页 |
| ·全局路径规划算法下的机器人车体控制 | 第62页 |
| ·机器人是否抵达目标点的判别 | 第62页 |
| ·基于触须算法和航迹推算定位的全局导航软件设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 实例验证与结果分析 | 第65-71页 |
| ·激光雷达数据接收与预处理实例验证 | 第65-66页 |
| ·测试环境 | 第65页 |
| ·测试过程 | 第65-66页 |
| ·测试结果分析 | 第66页 |
| ·基于激光雷达的避障导航实验及车体控制实例验证 | 第66-67页 |
| ·测试环境 | 第66页 |
| ·测试过程 | 第66-67页 |
| ·测试结果分析 | 第67页 |
| ·复杂环境下的避障导航实例验证 | 第67-68页 |
| ·测试环境 | 第67页 |
| ·测试过程 | 第67-68页 |
| ·测试结果分析 | 第68页 |
| ·有目标点的全局导航实例验证 | 第68-69页 |
| ·测试环境 | 第68页 |
| ·测试过程 | 第68页 |
| ·测试结果分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-95页 |
| 致谢 | 第95页 |