| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-25页 |
| ·最优控制问题定义与分类 | 第10-13页 |
| ·最优控制问题的计算方法回顾 | 第13-19页 |
| ·数学规划对最优控制的基础作用 | 第19-23页 |
| ·本文组织结构 | 第23-25页 |
| 2 CVP方法及实现 | 第25-58页 |
| ·最优参数选择问题 | 第25-32页 |
| ·CVP方法 | 第32-38页 |
| ·用H-OPTIMIZER-CVP求解最优控制问题 | 第38-41页 |
| ·数值例子与分析 | 第41-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 3 改进型TIME-SCALING转换技巧 | 第58-73页 |
| ·改进型基本TIME-SCALING转换技巧 | 第58-59页 |
| ·改进型增强TIME-SCALING转换技巧 | 第59-62页 |
| ·数值例子与分析 | 第62-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 4 处理不等式路径约束的光滑化惩罚函数法 | 第73-104页 |
| ·路径约束带来的困难 | 第73-75页 |
| ·MAX函数的光滑近似函数 | 第75-79页 |
| ·光滑化惩罚函数法及收敛性分析 | 第79-84页 |
| ·数值例子与分析 | 第84-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 5 多种光滑化惩罚函数法及其快速近似算法 | 第104-127页 |
| ·多种MAX函数的光滑近似函数 | 第104-109页 |
| ·多种光滑化惩罚函数法及收敛性分析 | 第109-117页 |
| ·CVP方法的一种快速近似算法 | 第117-119页 |
| ·数值例子与分析 | 第119-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 6 总结和展望 | 第127-129页 |
| ·全文工作总结 | 第127-128页 |
| ·未来工作展望 | 第128-129页 |
| 附录A：H-OPTIMIZER的功能与使用 | 第129-139页 |
| 附录B：H-OPTIMIZER-CVP的功能与使用 | 第139-144页 |
| 参考文献 | 第144-152页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第152-153页 |