欠驱动多指灵巧手的优化设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·多指灵巧手在国内外的研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| ·多指灵巧手的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·多指灵巧手的发展趋势 | 第14页 |
| ·本文研究的主要内容及本文结构 | 第14-15页 |
| ·小结 | 第15-16页 |
| 2 仿人欠驱动多指手的结构设计 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·人手的特征 | 第16-18页 |
| ·人手的结构特征 | 第17-18页 |
| ·人手的功能特征 | 第18页 |
| ·欠驱动多指手的结构设计 | 第18-26页 |
| ·多指手中的欠驱动机构 | 第18-20页 |
| ·多指手的自由度布置方案 | 第20-21页 |
| ·食指的结构设计 | 第21-24页 |
| ·拇指设计 | 第24-25页 |
| ·手掌设计 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 仿人欠驱动多指手的运动学、动力学及静力学分析 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·手指运动学模型 | 第28-31页 |
| ·食指运动学分析 | 第28-29页 |
| ·拇指运动学分析 | 第29-31页 |
| ·手指的静态构形分析 | 第31-33页 |
| ·单指的动态分析 | 第33-36页 |
| ·手指的运动分析 | 第33-34页 |
| ·动力学分析 | 第34-36页 |
| ·抓取静力学模型 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 4 仿人欠驱动多指灵巧手的参数优化及稳定性 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·滑轮参数优化分析 | 第41-44页 |
| ·弹簧选取分析 | 第44-46页 |
| ·欠驱动手的抓持力稳定性分析 | 第46-52页 |
| ·弹射现象分析 | 第47-49页 |
| ·多指手的弹射现象 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 5 欠驱动多指手的实验研究 | 第53-60页 |
| ·实验系统 | 第53-56页 |
| ·实验系统组成 | 第53-54页 |
| ·传感器 | 第54页 |
| ·多指手机械样机 | 第54-56页 |
| ·多指手抓持规划 | 第56-57页 |
| ·多指手抓取实验 | 第57-58页 |
| ·实验发现的问题及修改建议 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 6 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-66页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
