基于两种控制算法的三维桥式吊车系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 三维桥式吊车系统建模 | 第13-19页 |
| ·三维桥式吊车的数学模型 | 第13-18页 |
| ·系统动力学方程组 | 第14-16页 |
| ·系统模型的矩阵形式 | 第16-17页 |
| ·系统的加速度模型 | 第17-18页 |
| ·三维桥式吊车的线性化模型 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 基于动态滑模的三维吊车系统控制 | 第19-30页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第19-23页 |
| ·滑动模态定义及数学表达式 | 第19-21页 |
| ·滑模变结构控制系统 | 第21-22页 |
| ·抖振问题 | 第22-23页 |
| ·动态滑模控制 | 第23-25页 |
| ·动态滑模方法介绍 | 第23页 |
| ·控制器设计 | 第23-25页 |
| ·仿真结果 | 第25-29页 |
| ·Simulink仿真 | 第25-28页 |
| ·虚拟现实仿真 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 基于变论域自适应模糊控制的三维吊车系统 | 第30-43页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第30-34页 |
| ·模糊控制系统结构 | 第30-34页 |
| ·模糊控制的特点 | 第34页 |
| ·变论域自适应模糊控制 | 第34-42页 |
| ·变论域自适应模糊控制器结构 | 第35-37页 |
| ·控制器设计 | 第37-38页 |
| ·Simulink仿真 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 三维吊车的实物控制 | 第43-54页 |
| ·三维桥式吊车实物控制系统介绍 | 第43-50页 |
| ·控制系统结构图 | 第44页 |
| ·运动控制器 | 第44-46页 |
| ·光电编码器 | 第46-47页 |
| ·电气控制箱 | 第47页 |
| ·控制软件 | 第47-50页 |
| ·控制效果及结果分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录A 三维桥式吊车系统的物理参数 | 第58-59页 |
| 附录B 三维桥式吊车系统的仿真模型 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
