| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及动态 | 第11-13页 |
| ·船体分段自动合拢设备方面 | 第11-13页 |
| ·船体分段合拢自动对位技术方面 | 第13页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 船体分段合拢自动对位调控系统 | 第16-22页 |
| ·船体分段 | 第16页 |
| ·三维可调墩 | 第16-18页 |
| ·测量系统 | 第18-20页 |
| ·全站仪测量系统 | 第18-19页 |
| ·全站仪坐标测量原理 | 第19-20页 |
| ·计算机数据处理系统 | 第20页 |
| ·运动控制系统 | 第20页 |
| ·分段合拢工艺流程 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 船体分段位姿解算和对位轨迹规划 | 第22-44页 |
| ·船体分段位姿 | 第22-24页 |
| ·位置的描述 | 第22-23页 |
| ·刚体姿态角的描述 | 第23页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第23-24页 |
| ·坐标变换 | 第24-28页 |
| ·坐标平移变换 | 第24-25页 |
| ·坐标旋转变换 | 第25-27页 |
| ·坐标复合变换 | 第27-28页 |
| ·船体分段对位方式 | 第28-33页 |
| ·四阶段调姿法 | 第28-29页 |
| ·3-2-1调姿法 | 第29-31页 |
| ·一步调姿法 | 第31页 |
| ·两步调姿法 | 第31-33页 |
| ·船体分段自动对位调控系统运动学模型 | 第33-35页 |
| ·分段位姿解算 | 第35-37页 |
| ·分段自动对位运动轨迹规划 | 第37-43页 |
| ·分段自动对位运动轨迹规划方法 | 第37-41页 |
| ·最优时间轨迹规划 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于VB.NET的分段合拢自动对位数据处理系统的程序实现 | 第44-51页 |
| ·VB.NET介绍 | 第45页 |
| ·分段位姿解算 | 第45-46页 |
| ·艺接头球心局部坐标计算 | 第46-47页 |
| ·分段轨迹规划及三维可调墩运动学求逆解 | 第47-48页 |
| ·显示计算曲线并输出数据 | 第48-49页 |
| ·实现多种分段对位方式 | 第49-50页 |
| ·程序其它功能 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于CATIA的分段合拢自动对位数据处理系统仿真验证 | 第51-70页 |
| ·CATIA数字样机(DMU) | 第51页 |
| ·CATIA建立分段对位机构几何模型 | 第51-52页 |
| ·三维可调墩简易几何模型 | 第51-52页 |
| ·分段对位机构几何模型 | 第52页 |
| ·分段位姿的解算 | 第52-54页 |
| ·工艺接头球心局部坐标计算 | 第54-55页 |
| ·分段轨迹规划及三维可调墩运动学求逆解 | 第55-65页 |
| ·一步调姿法 | 第55-62页 |
| ·两步调姿法 | 第62-65页 |
| ·CATIA运动仿真模拟 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |