| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 概述 | 第12-29页 |
| ·遥操作系统研究背景及意义 | 第12-15页 |
| ·遥操作系统研究现状 | 第15-26页 |
| ·遥操作系统现有的控制结构 | 第15-20页 |
| ·遥操作系统现有的控制方法 | 第20-23页 |
| ·遥操作系统现有的自适应控制方法 | 第23-26页 |
| ·论文主要工作和创新点 | 第26-29页 |
| 第二章 机器人自适应控制基础理论 | 第29-37页 |
| ·自适应控制简介 | 第29-31页 |
| ·机器人系统非线性动力学模型和性质 | 第31-33页 |
| ·非自治系统及其Lyapunov 稳定性理论 | 第33-34页 |
| ·Barbalat 引理 | 第34-35页 |
| ·机器人自适应轨迹控制Slotine-Li 算法 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第三章 动力学和运动学不确定的遥操作系统自适应控制 | 第37-57页 |
| ·前言 | 第37-38页 |
| ·遥操作系统动力学和运动学模型 | 第38-41页 |
| ·主机器人和从机器人关节空间动力学模型 | 第38-39页 |
| ·主机器人和从机器人运动学模型 | 第39页 |
| ·操作者和环境任务空间动力学模型 | 第39-40页 |
| ·整个遥操作系统关节空间模型 | 第40-41页 |
| ·PEB 自适应遥操作控制 | 第41-46页 |
| ·遥操作系统中的不确定动力学和运动学 | 第41-42页 |
| ·基于PEB 的自适应遥操作控制思路 | 第42-43页 |
| ·控制器设计 | 第43-45页 |
| ·系统稳定性和位置跟踪性能分析 | 第45-46页 |
| ·所设计控制器的通用性 | 第46-47页 |
| ·仿真研究 | 第47-56页 |
| ·接触运动情形下的仿真 | 第49-54页 |
| ·自由运动情形下的仿真 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第四章 非线性化参数不确定的遥操作系统自适应控制 | 第57-78页 |
| ·前言 | 第57-58页 |
| ·具有NLP 项的遥操作系统模型 | 第58-61页 |
| ·主机器人和从机器人关节空间动力学模型 | 第58-59页 |
| ·主机器人和从机器人任务空间动力学模型 | 第59-61页 |
| ·4-CH 自适应遥操作控制 | 第61-67页 |
| ·基于4-CH 的自适应遥操作控制思路 | 第62页 |
| ·控制器设计 | 第62-65页 |
| ·系统稳定性和透明性分析 | 第65-67页 |
| ·有关NLP 项的例子分析 | 第67-69页 |
| ·摩擦中的 Stribeck 效应 | 第68-69页 |
| ·任务空间动力学中的运动学效应 | 第69页 |
| ·仿真研究 | 第69-77页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| 第五章 动力学不确定的遥操作系统自适应逆动力学控制 | 第78-94页 |
| ·前言 | 第78-79页 |
| ·遥操作系统任务空间非线性动力学模型 | 第79页 |
| ·自适应逆动力学4-CH 遥操作控制 | 第79-86页 |
| ·逆动力学控制原理 | 第80-81页 |
| ·基于自适应逆动力学4-CH 遥操作控制思路 | 第81-82页 |
| ·控制器设计 | 第82-84页 |
| ·系统稳定性和透明性分析 | 第84-86页 |
| ·仿真研究 | 第86-92页 |
| ·总结 | 第92-94页 |
| 第六章 不确定遥操作系统基于干扰观测器的自适应控制 | 第94-108页 |
| ·前言 | 第94-95页 |
| ·具有外部干扰的遥操作系统动力学模型 | 第95-96页 |
| ·基于干扰观测器的自适应遥操作控制 | 第96-102页 |
| ·基于干扰观测器的自适应遥操作控制思路 | 第96-97页 |
| ·非线性干扰观测器的设计 | 第97-99页 |
| ·自适应控制器的设计 | 第99-100页 |
| ·系统稳定性和透明性分析 | 第100-102页 |
| ·所设计控制器的通用性 | 第102-103页 |
| ·仿真研究 | 第103-107页 |
| ·小结 | 第107-108页 |
| 第七章 总结与展望 | 第108-110页 |
| ·全文总结 | 第108-109页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 在学期间的研究成果 | 第119-120页 |
