| ABSTRACT | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-17页 |
| 1. INTRODUCTION | 第17-23页 |
| ·Background of UAVs | 第17-19页 |
| ·Related Works on Modeling | 第19-21页 |
| ·Motivation and Goal | 第21-23页 |
| 2. BASIC HELICOPTER THEORY | 第23-30页 |
| ·Coordinate Frames | 第23-26页 |
| ·Body Fixed Frame and Hub Path Plane Frame | 第23-24页 |
| ·Earth Frame and Inertial Frame | 第24-25页 |
| ·Transformations of Coordinate Frames | 第25-26页 |
| ·Physical Parameters | 第26-27页 |
| ·Components of Helicopter | 第27-30页 |
| ·Main Rotor | 第27-29页 |
| ·Control Rotor (Flybar) | 第29页 |
| ·Tail Rotor | 第29-30页 |
| 3. AERODYNAMIC MODELING | 第30-44页 |
| ·Shuttle SCEADU Evolution Helicopter | 第30-31页 |
| ·Overview of First-principle Modeling | 第31-32页 |
| ·Rigid-Body Equations of Motion | 第32-33页 |
| ·Extension of Rigid-Body Equations | 第33-42页 |
| ·Main Rotor | 第34-39页 |
| ·Control Rotor (Flybar) | 第39-40页 |
| ·Tail Rotor | 第40-41页 |
| ·Fuselage | 第41-42页 |
| ·Vertical Fin | 第42页 |
| ·Linearization of Dynamic Model | 第42-44页 |
| 4. SYSTEM IDENTIFICATION | 第44-57页 |
| ·Frequency Domain Method | 第44-45页 |
| ·Advantages of Frequency Domain Identification | 第44-45页 |
| ·Main Steps of Frequency Domain Identification | 第45页 |
| ·Collection of Time History Data | 第45-49页 |
| ·Frequency Responses Calculation | 第49-54页 |
| ·Parameterization of Model | 第54-57页 |
| 5. RESULTS AND DISCUSSION | 第57-81页 |
| ·Validation of Model | 第57-79页 |
| ·Validation of Model in Frequency Domain | 第57-60页 |
| ·Validation of Model in Time Domain | 第60-79页 |
| ·Discussion | 第79页 |
| ·Future Work | 第79-81页 |
| REFERENCES | 第81-84页 |
