移动焊接机器人系统研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·论文的选题意义 | 第11页 |
| ·焊接机器人的发展历程 | 第11-12页 |
| ·焊接机器人国内外应用现状 | 第12页 |
| ·移动焊接机器人的关键技术 | 第12-15页 |
| ·信息传感技术 | 第13页 |
| ·行走机构 | 第13-14页 |
| ·智能控制技术 | 第14页 |
| ·控制器架构 | 第14-15页 |
| ·磁吸附技术 | 第15页 |
| ·移动焊接机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·焊接机器人的发展趋势 | 第17-19页 |
| ·机器人操作机构 | 第17页 |
| ·机器人控制系统 | 第17-18页 |
| ·机器人传感技术 | 第18页 |
| ·网络通信功能 | 第18页 |
| ·机器人遥控和监控技术 | 第18页 |
| ·虚拟机器人技术 | 第18页 |
| ·机器人性能价格比 | 第18-19页 |
| ·多智能体调控技术 | 第19页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 移动机构设计 | 第20-25页 |
| ·基本功能方案 | 第20-21页 |
| ·吸附方式选择 | 第20-21页 |
| ·运动方式选择 | 第21页 |
| ·本体结构设计 | 第21-23页 |
| ·抗倾覆机构设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 静力学与稳定性研究 | 第25-37页 |
| ·移动焊接机器人空间位姿描述 | 第25-27页 |
| ·移动焊接机器人静稳态分析 | 第27-36页 |
| ·沿壁面滑移 | 第27-29页 |
| ·横向翻转 | 第29-30页 |
| ·法向脱离 | 第30-31页 |
| ·下滚 | 第31-34页 |
| ·叠加分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机械臂机构设计及运动学分析 | 第37-54页 |
| ·机械臂的机构设计 | 第37-38页 |
| ·基于旋量理论的焊接机器人运动学分析 | 第38-41页 |
| ·方法的选择 | 第38页 |
| ·刚体的位姿和齐次变换阵 | 第38-39页 |
| ·旋量理论 | 第39页 |
| ·刚体运动的指数变换 | 第39-41页 |
| ·变换方程初步 | 第41页 |
| ·焊缝特征坐标系的定义与表达 | 第41-44页 |
| ·移动焊接机器人正运动学方程 | 第44-48页 |
| ·移动焊接机器人正运动学方程指数积公式 | 第45-46页 |
| ·正运动学方程的建立 | 第46-48页 |
| ·移动焊接机器人逆运动学方程 | 第48-52页 |
| ·末端操作器的最终位形 | 第48页 |
| ·Paden-Kahan子问题 | 第48-50页 |
| ·逆运动学方程 | 第50-52页 |
| ·逆解多值问题分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 移动焊接机器人轨迹规划 | 第54-62页 |
| ·轨迹规划综述 | 第54-56页 |
| ·关节空间法 | 第55页 |
| ·笛卡尔坐标空间法 | 第55-56页 |
| ·轨迹规划算法 | 第56-59页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第68页 |
