机器人足球仿真比赛中的步态规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究状况 | 第9-11页 |
| ·仿人机器人研究状况 | 第9-10页 |
| ·仿人机器人步态规划研究状况 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作和组织结构 | 第11-13页 |
| 2 机器人足球仿真比赛 | 第13-24页 |
| ·机器人足球仿真比赛概述 | 第13-16页 |
| ·机器人足球发展历程 | 第13页 |
| ·机器人足球仿真平台 | 第13-16页 |
| ·仿真机制 | 第16-17页 |
| ·仿真流程 | 第16-17页 |
| ·消息交互 | 第17页 |
| ·相关模型 | 第17-24页 |
| ·机器人模型 | 第17-21页 |
| ·视觉模型 | 第21-24页 |
| 3 仿人机器人运动学模型 | 第24-39页 |
| ·概述 | 第24-26页 |
| ·仿人机器人正运动学 | 第26-31页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第26-27页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第27-29页 |
| ·连杆位姿的计算 | 第29-30页 |
| ·辅助测试工具 | 第30-31页 |
| ·基于双脚位姿和重心的逆运动学模型 | 第31-38页 |
| ·公式定义和目标函数 | 第31-32页 |
| ·偏导数的计算 | 第32-33页 |
| ·求解关节角度 | 第33-34页 |
| ·矩阵运算优化 | 第34页 |
| ·实验 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 仿人机器人步态规划 | 第39-66页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·稳定性判据 | 第39-40页 |
| ·基于角度关键帧的步态规划 | 第40-41页 |
| ·基于脚步和重心轨迹的步态规划 | 第41-51页 |
| ·主要流程 | 第41-42页 |
| ·基本函数及变量定义 | 第42-43页 |
| ·落地时刻的规划 | 第43-44页 |
| ·下一时刻的规划 | 第44-47页 |
| ·双脚支撑时刻的规划 | 第47-48页 |
| ·实验 | 第48-51页 |
| ·基于脚步和重心关键帧的步态规划 | 第51-63页 |
| ·关键帧设计 | 第52-55页 |
| ·关键帧的动态调整 | 第55-58页 |
| ·关键帧的过渡控制 | 第58-59页 |
| ·步态状态控制 | 第59-61页 |
| ·实验 | 第61-63页 |
| ·比赛成绩 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 总结 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
