| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·运动控制技术的研究目的与意义 | 第9页 |
| ·本课题研究的理论背景 | 第9-10页 |
| ·国内外相关技术发展现状 | 第10-17页 |
| ·系统的不确定性和鲁棒控制理论的发展 | 第10-11页 |
| ·H_∞控制的发展概况 | 第11-12页 |
| ·不确定线性系统的描述 | 第12-13页 |
| ·控制系统的容错方式及分析 | 第13-14页 |
| ·运动控制的设计要求 | 第14-15页 |
| ·运动控制技术算法 | 第15-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 Youla 参数化 | 第18-23页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·基本原理 | 第18-20页 |
| ·Youla 参数化设计 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 GIMC 控制系统的理论分析与设计 | 第23-28页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·GIMC 的构造及理论分析 | 第23-27页 |
| ·GIMC 的内部稳定性不变 | 第25页 |
| ·GIMC 结构的特点分析 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 GIMC 控制系统的鲁棒性分析 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·控制器设计原理 | 第28-40页 |
| ·线性分式变换（LFT—Linear Fractional Transformation） | 第28-35页 |
| ·小增益定理 | 第35-40页 |
| ·控制器鲁棒性能参数的最优设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 控制方案探讨及仿真结果分析 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·GIMC 控制系统仿真 | 第43-44页 |
| ·GIMC 控制系统在运动控制中的应用及仿真 | 第44-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |