| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 符号约定与缩略号 | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1．1 不确定性系统鲁棒控制理论概述 | 第11-15页 |
| 1．1．1 不确定性线性系统的描述 | 第11-12页 |
| 1．1．2 不确定系统的鲁棒控制器设计 | 第12-13页 |
| 1．1．3 LMI在不确定性系统中的应用 | 第13-14页 |
| 1．1．4 结构奇异值μ理论 | 第14-15页 |
| 1．2 课题的研究意义和来源 | 第15页 |
| 1．3 论文研究的内容和安排 | 第15-17页 |
| 第二章 数学基础知识 | 第17-28页 |
| 2．1 HARDY空间和系统范数 | 第17-18页 |
| 2．1．1 Hardy空间 | 第17页 |
| 2．1．2 系统的范数 | 第17-18页 |
| 2．2 矩阵代数基础 | 第18-19页 |
| 2．2．1 矩阵运算 | 第18页 |
| 2．2．2 矩阵的广义逆 | 第18-19页 |
| 2．2．3 矩阵的奇异值 | 第19页 |
| 2．3 线性矩阵不等式（LMI） | 第19-24页 |
| 2．3．1 LMI问题介绍 | 第20页 |
| 2．3．2 LMI中几个基本的矩阵变换公式 | 第20-21页 |
| 2．3．3 控制理论中的LMI问题 | 第21-24页 |
| 2．4 线性分式变换（LFT－LINEAR FRACTIONAL TRANSFORMATION） | 第24-28页 |
| 第三章 不确定系统的鲁棒性分析 | 第28-43页 |
| 3．1 系统内稳定 | 第28-29页 |
| 3．2 小增益原理 | 第29-32页 |
| 3．3 非结构不确定性下的系统稳定性 | 第32-35页 |
| 3．3．1 加性不确定性 | 第33-34页 |
| 3．3．2 乘性不确定性 | 第34页 |
| 3．3．3 互质因子不确定性 | 第34-35页 |
| 3．4 结构奇异值μ理论 | 第35-42页 |
| 3．4．1 基本概念 | 第35-36页 |
| 3．4．2 LFTs和μ | 第36-38页 |
| 3．4．3 鲁棒稳定性 | 第38页 |
| 3．4．4 鲁棒性能 | 第38-39页 |
| 3．4．5 μ分析和LMI、H_∞之间的关系 | 第39页 |
| 3．4．6 应用实例 | 第39-42页 |
| 3．5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 不确定性系统鲁棒控制器设计 | 第43-62页 |
| 4．1 参数不确定性系统H_∞鲁棒控制 | 第43-47页 |
| 4．2 输出反馈控制器设计的LMI方法 | 第47-53页 |
| 4．2．1 H_∞输出反馈控制器描述 | 第47-49页 |
| 4．2．2 H_∞输出反馈控制器的LMI问题描述 | 第49-52页 |
| 4．2．3 H_∞控制器LMI方法设计和算法实现 | 第52-53页 |
| 4．3 基于观测器的控制器设计的LMI方法研究 | 第53-58页 |
| 4．3．1 基于观测器的控制器问题描述 | 第53-54页 |
| 4．3．2 基于观测器的控制器LMI方法设计 | 第54-57页 |
| 4．3．3 基于Luenberger函数观测器设计 | 第57-58页 |
| 4．4 LMI控制器设计方法在鱼雷控制中的应用 | 第58-61页 |
| 4．5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于LMI的鲁棒滤波方法 | 第62-73页 |
| 5．1 连续系统滤波的LMI方法 | 第62-67页 |
| 5．1．1 连续系统滤波问题 | 第62-65页 |
| 5．1．2 基于LMI的最优滤波器存在条件 | 第65-67页 |
| 5．2 离散系统滤波的LMI方法 | 第67-70页 |
| 5．2．1 离散滤波系统描述 | 第67-68页 |
| 5．2．2 离散系统LMI滤波方法 | 第68-70页 |
| 5．3 LMI滤波方法在鱼雷控制中的应用 | 第70-72页 |
| 5．4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 H_∞回路成形 | 第73-79页 |
| 6．1 回路成形的基本方法 | 第73-75页 |
| 6．2 高等回路成形 | 第75-76页 |
| 6．2．1 控制器C的回路成形 | 第75页 |
| 6．2．2 回路成形的进一步讨论 | 第75-76页 |
| 6．3 H_∞回路成形应用实例 | 第76-78页 |
| 6．4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结束语 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |