| 摘要 | 第1-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·自主式水下机器人 | 第8-11页 |
| ·机器人的控制技术 | 第11-13页 |
| ·传统的控制方法 | 第11-12页 |
| ·反应式控制方法 | 第12-13页 |
| ·基于行为的控制方法 | 第13-15页 |
| ·发展过程及现状 | 第13-14页 |
| ·行为控制的主要内容 | 第14-15页 |
| ·模块化理论 | 第15-16页 |
| ·题目来源和主要工作 | 第16-18页 |
| ·题目来源 | 第16-17页 |
| ·主要工作 | 第17-18页 |
| 2 基于行为的模块化决策控制系统 | 第18-33页 |
| ·AUV 系统整体介绍 | 第18-21页 |
| ·决策控制系统整体介绍 | 第21-23页 |
| ·理性行为系统（Rational Behaviors System） | 第23-28页 |
| ·理性行为系统的结构 | 第23-25页 |
| ·理性行为之间的协调 | 第25-26页 |
| ·理性行为的模块化 | 第26-28页 |
| ·感性行为系统(Perceptual Behaviors System) | 第28-33页 |
| ·感性行为系统的结构 | 第28-29页 |
| ·感性行为之间的协调 | 第29-31页 |
| ·感性行为的模块化 | 第31-33页 |
| 3 仿真系统 | 第33-54页 |
| ·实验平台简介 | 第33-35页 |
| ·主要理性行为的原理及仿真 | 第35-40页 |
| ·使命规划行为 | 第36-38页 |
| ·调度行为 | 第38-39页 |
| ·定位及地图构建行为 | 第39-40页 |
| ·主要感性行为的原理及仿真 | 第40-46页 |
| ·目标趋向行为 | 第40-42页 |
| ·避障行为 | 第42-43页 |
| ·沿墙行进行为 | 第43-46页 |
| ·主要基本行为及仿真 | 第46-52页 |
| ·模糊逻辑 | 第46-47页 |
| ·控速行为 | 第47-49页 |
| ·转向行为 | 第49-52页 |
| ·整个仿真系统 | 第52-54页 |
| 4 决策控制系统的仿真结果分析 | 第54-65页 |
| ·任务一 | 第54-60页 |
| ·任务二 | 第60-64页 |
| ·结论 | 第64-65页 |
| 5 总结及下一步展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |
| Abstract | 第73-76页 |
| Chapter 1 Introduction | 第76-87页 |
| ·Autonomous Underwater Vehicle | 第76-79页 |
| ·Robot Control technologies | 第79-81页 |
| ·Traditional control system | 第79-80页 |
| ·Reactive control system | 第80-81页 |
| ·Behavior-Based Control Method | 第81-84页 |
| ·Developing process and current situation | 第82-83页 |
| ·The main content | 第83-84页 |
| ·Modularity | 第84-85页 |
| ·The Source of Topic and the Main Job | 第85-87页 |
| ·The source of topic | 第85页 |
| ·The main job | 第85-87页 |
| Chapter 2 Behavior-Based Modular Decision-making Control System for AUV | 第87-102页 |
| ·Introduction of the Whole AUV System | 第87-90页 |
| ·Introduction of the Whole Decision-making Control System | 第90-92页 |
| ·Rational Behavior System | 第92-97页 |
| ·The Structure of Rational Behavior System | 第92-94页 |
| ·Coordination among the Rational Behaviors | 第94-95页 |
| ·The modularity of Rational Behavior | 第95-97页 |
| ·Perceptual Behaviors System | 第97-102页 |
| ·The Structure of Perceptual Behavior System | 第97-98页 |
| ·Coordination among the Perceptual Behaviors | 第98-100页 |
| ·The modularity of Perceptual Behavior | 第100-102页 |
| Chapter 3 Simulation System | 第102-123页 |
| ·Introduction of the Experimental Platform | 第102-104页 |
| ·The Principle and Simulation of the Rational Behaviors | 第104-109页 |
| ·Mission Planning Behavior | 第105-106页 |
| ·Path Planning Behavior | 第106-107页 |
| ·Deployment Behavior | 第107-108页 |
| ·Localization and Mapping Behavior | 第108-109页 |
| ·The Principle and Simulation of Perceptual Behaviors | 第109-115页 |
| ·Goal Directed Behavior | 第109-111页 |
| ·Obstacle Avoidance Behavior | 第111-113页 |
| ·Wall Following Behavior | 第113-115页 |
| ·The Principle and Simulation of the Basic Behaviors | 第115-121页 |
| ·Fuzzy Logic | 第115-117页 |
| ·SPEED BEHAVIOR | 第117-119页 |
| ·TURN BEHAVIOR | 第119-121页 |
| ·The Whole Simulation System | 第121-123页 |
| Chapter 4 Analysis of Simulation Result | 第123-134页 |
| ·Mission One | 第123-129页 |
| ·Mission Two | 第129-133页 |
| ·Conclusion | 第133-134页 |
| Chapter 5 Conclusion and Expectation | 第134-135页 |
| References | 第135-138页 |
| Appendix | 第138页 |
