基于昆虫灵感的视觉导航方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第8-11页 |
| ·视觉导航技术 | 第8-9页 |
| ·基于生物灵感的视觉导航 | 第9-11页 |
| ·论文内容 | 第11-12页 |
| 第2章 飞行昆虫的视觉感知、处理机制 | 第12-18页 |
| ·飞行昆虫的感知器官 | 第12-13页 |
| ·飞行昆虫的信息处理机制 | 第13-16页 |
| ·视（神经）叶 | 第13-14页 |
| ·局部运动检测 | 第14-15页 |
| ·运动场的分析 | 第15-16页 |
| ·飞行昆虫的避障行为 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第3章 预处理过程 | 第18-27页 |
| ·预处理的意义 | 第18-19页 |
| ·电子稳像 | 第19-23页 |
| ·全局运动估计 | 第20-21页 |
| ·抖动检测 | 第21-22页 |
| ·图像补偿 | 第22-23页 |
| ·高斯滤波 | 第23页 |
| ·实验和结果 | 第23-26页 |
| ·抖动检测 | 第23-25页 |
| ·图像补偿 | 第25页 |
| ·算法参数设置对稳像结果的影响 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第4章 基于光流场的运动分析 | 第27-54页 |
| ·运动场和光流场 | 第27-29页 |
| ·光流场计算 | 第29-41页 |
| ·微分法 | 第30-38页 |
| ·光流约束方程 | 第30-31页 |
| ·解决孔径问题 | 第31-33页 |
| ·存在的问题 | 第33-34页 |
| ·影响光流计算准确性和鲁棒性因素分析 | 第34-35页 |
| ·优化方法 | 第35-38页 |
| ·基于相位的方法 | 第38-40页 |
| ·匹配法 | 第40-41页 |
| ·改进光流算法 | 第41-43页 |
| ·局部结合全局光流算法 | 第41-42页 |
| ·基于相邻帧差的局部结合全局光流算法 | 第42-43页 |
| ·实验和结果 | 第43-53页 |
| ·光流测试序列 | 第44-45页 |
| ·光流评价指标 | 第45页 |
| ·算法性能比较 | 第45-53页 |
| ·HS法 | 第45-47页 |
| ·LK法 | 第47-49页 |
| ·相位法 | 第49-50页 |
| ·改进光流算法 | 第50-51页 |
| ·光流算法整体比较 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第5章 光流用于视觉导航 | 第54-68页 |
| ·单目视觉 | 第54-55页 |
| ·光流与3D运动的坐标关系 | 第55-57页 |
| ·基于光流的障碍物检测 | 第57-62页 |
| ·散度旋度法 | 第57-61页 |
| ·解光流场几何投影方程法 | 第61-62页 |
| ·基于光流的避障策略 | 第62-63页 |
| ·实验和结果 | 第63-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文的主要研究成果 | 第68页 |
| ·本文创新点 | 第68页 |
| ·存在问题及未来工作展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 附录：作者攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第77页 |
