水面智能高速无人艇的控制与仿真
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·课题研究的现状 | 第13-17页 |
| ·智能高速无人艇运动控制的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·船舶控制的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 无人艇高速运动的数学模型 | 第19-31页 |
| ·基本假设和坐标系 | 第19-21页 |
| ·基本假设 | 第19-20页 |
| ·坐标系的建立及坐标间的转换 | 第20-21页 |
| ·无人艇六自由度数学模型 | 第21-23页 |
| ·无人艇艇体水动力分析 | 第23-24页 |
| ·喷水推进力 | 第24页 |
| ·风浪流干扰力的数学建模 | 第24-28页 |
| ·风干扰力的模型 | 第25-26页 |
| ·浪干扰力的模型 | 第26-28页 |
| ·流干扰力的模型 | 第28页 |
| ·风浪流干扰下的无人艇运动模型 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 无人艇的操纵性运动仿真 | 第31-47页 |
| ·仿真对象的介绍 | 第31-32页 |
| ·无人艇运动仿真模型的建立 | 第32-34页 |
| ·回转运动仿真试验 | 第34-40页 |
| ·不同航速下的回转运动 | 第35-37页 |
| ·不同喷水角的回转运动 | 第37-38页 |
| ·风浪流干扰下的回转运动 | 第38-40页 |
| ·Z型运动仿真 | 第40-41页 |
| ·高速运动仿真 | 第41-46页 |
| ·升沉比较 | 第42-43页 |
| ·纵倾角比较 | 第43页 |
| ·总阻力比较 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 无人艇鲁棒控制器的设计 | 第47-69页 |
| ·鲁棒控制理论概述 | 第47-51页 |
| ·鲁棒控制的定义 | 第47-50页 |
| ·鲁棒控制理论及研究方法 | 第50-51页 |
| ·不确定非线性系统的鲁棒控制 | 第51-57页 |
| ·不确定非线性系统的描述 | 第52-53页 |
| ·考虑不确定线性系统 | 第53-54页 |
| ·考虑不确定非线性系统 | 第54-57页 |
| ·无人艇航线跟踪的鲁棒控制器设计 | 第57-68页 |
| ·无人艇航向的鲁棒控制器设计 | 第57-61页 |
| ·无人艇位置的鲁棒控制器设计 | 第61-65页 |
| ·无人艇鲁棒航线跟踪器的仿真与分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 无人艇鲁棒自适应控制器的设计 | 第69-77页 |
| ·鲁棒自适应控制 | 第69-73页 |
| ·鲁棒自适应控制的优点 | 第70-71页 |
| ·非线性系统的鲁棒自适应控制器的设计 | 第71-73页 |
| ·无人艇鲁棒自适应控制器的设计 | 第73-74页 |
| ·无人艇鲁棒自适应控制器的仿真与分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 无人艇的运动控制视景仿真 | 第77-94页 |
| ·无人艇视景仿真的意义 | 第77-78页 |
| ·视景仿真的方法 | 第78-86页 |
| ·无人艇艇体建模和地形建模 | 第78-82页 |
| ·无人艇运动环境建模 | 第82-84页 |
| ·无人艇运动仿真框架的建立 | 第84-86页 |
| ·无人艇运动控制的仿真体系结构 | 第86-90页 |
| ·无人艇手动驾驶体系结构 | 第87-88页 |
| ·无人艇自动驾驶体系结构 | 第88-89页 |
| ·无人艇运动控制仿真的体系结构 | 第89-90页 |
| ·无人艇运动控制的视景仿真试验 | 第90-93页 |
| ·无人艇运动控制的视景仿真框图 | 第90-91页 |
| ·无人艇手动控制的视景仿真及分析 | 第91-92页 |
| ·无人艇自动控制的视景仿真及分析 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
